STM 的各种驱动库哪个好用啊？

现在STM的驱动库包含HAL，标准库，还有就是直接操作寄存器。

到底哪个好用呢，HAL库我有的时候很难理解，嵌套的太厉害。各种判断，动不动就进入hard fault了。

标准库容易理解，就是现在原厂不好好推了。

直接操作寄存器来的快，但是要看好多文档。

我现在只用HAL了，觉得很方便，很好用。