帮我改一下下面的程序

在住程序里面改成小车能按照黑色轨迹来走就可以了。a0是左边的传感器，a1是右边的传感器。a&lt100是在黑色轨迹上。a&gt100是在白色纸张上。要遥控启动车子。是智能小车来的。<br /><br /><br /><br /><br />#include&nbsp;&lthidef.h&gt&nbsp;/*&nbsp;for&nbsp;EnableInterrupts&nbsp;macro&nbsp;*/<br />#include&nbsp;&quot;MC68HC908JL3.h&quot;&nbsp;/*&nbsp;include&nbsp;peripheral&nbsp;declarations&nbsp;*/<br />#define&nbsp;MiddleLight&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;PTD_PTD5&nbsp;/*&nbsp;前进方向指示灯控制变量&nbsp;*/<br />#define&nbsp;LeftLight&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;PTD_PTD4&nbsp;/*&nbsp;左转方向指示灯控制变量&nbsp;*/<br />#define&nbsp;RightLight&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;PTD_PTD2&nbsp;/*&nbsp;右转方向指示灯控制变量&nbsp;*/<br />#define&nbsp;On&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;0&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;/*&nbsp;指示灯为共阳接法&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;*/<br />#define&nbsp;Off&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;1&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;/*&nbsp;指示灯为共阳接法&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;*/<br />#define&nbsp;True&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;1&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;/*&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;*/<br />#define&nbsp;False&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;0&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;/*&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;*/<br /><br />#define&nbsp;SoundControl&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;PTD_PTD0&nbsp;/*&nbsp;蜂鸣器的控制变量&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;*/<br /><br />#define&nbsp;LA&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;PTA_PTA3&nbsp;/*&nbsp;左电机LA&nbsp;*/<br />#define&nbsp;LB&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;PTA_PTA2&nbsp;/*&nbsp;左电机LB&nbsp;*/<br />#define&nbsp;RA&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;PTD_PTD7&nbsp;/*&nbsp;右电机LA&nbsp;*/<br />#define&nbsp;RB&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;PTD_PTD6&nbsp;/*&nbsp;右电机LB&nbsp;*/<br /><br />#define&nbsp;FrontSensor&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;PTA_PTA5//PTA_PTA5&nbsp;/*&nbsp;前端传感器,0:有障碍物&nbsp;*/<br />#define&nbsp;BackSensor&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;PTB_PTB0&nbsp;/*&nbsp;后端传感器,0:有障碍物&nbsp;*/<br />#define&nbsp;FrontLeftInfrared&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;PTB_PTB1&nbsp;/*&nbsp;左前红外传感器,0:有障碍物&nbsp;*/<br />#define&nbsp;FrontRightInfrared&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;PTB_PTB2&nbsp;/*&nbsp;右前红外传感器,0:有障碍物&nbsp;*/<br />#define&nbsp;FrontMiddleInfrared&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;PTB_PTB3&nbsp;/*&nbsp;右后红外传感器,0:有障碍物&nbsp;*/<br />#define&nbsp;BackLeftInfrared&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;PTB_PTB4&nbsp;/*&nbsp;左后红外传感器,0:有障碍物&nbsp;*/<br /><br /><br /><br />//定义变量=================================================================<br /><br />uchar&nbsp;cont_10ms;&nbsp;//为得到10ms时间平台计数器<br />uchar&nbsp;AD_buf;//保存AD转换值<br /><br />//蜂鸣器相关变量==========================================================<br />uchar&nbsp;beef_daley;//响蜂鸣持续时间<br />uchar&nbsp;beef_figer;//响蜂鸣器标记<br />uchar&nbsp;beef_time;&nbsp;&nbsp;//设置响蜂鸣器次数的变量<br />//=======================================================================<br />uchar&nbsp;ch;<br />uchar&nbsp;a[7];<br /><br />uchar&nbsp;run_mode;<br /><br />//遥控相关的变量===========================================================<br />uchar&nbsp;rest_time;//遥控接收时间计数器计数时间平台0.125ms<br />uchar&nbsp;rxtime_buf;//暂存遥控接收时间计数器数据的变量<br />uchar&nbsp;rx_figer;&nbsp;&nbsp;//头码接收标记<br />uchar&nbsp;RCV_STEP;&nbsp;&nbsp;//接收阶段<br />uchar&nbsp;RCV_CONT;&nbsp;&nbsp;//接收数据位数计数变量<br />uchar&nbsp;rx_data;//遥控返回的得到内码<br />uchar&nbsp;RCV_BUF[4]={0};//接收数据缓冲数组<br />uchar&nbsp;RCV_CODE[9]={0x1a,0x13,0x0a,0x0b,0x0f,0x02,0xfc,0x0e,0x12&nbsp;};//查遥控内码表<br /><br /><br /><br />//以下为用户程序编写区&nbsp;============================================================<br /><br />//初始化AD==================================================================&nbsp;&nbsp;<br />void&nbsp;initAd(void)&nbsp;<br />&nbsp;{&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;ADICLK&nbsp;=&nbsp;0x30;&nbsp;&nbsp;//设置AD转换器的时钟源及分频系数<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;ADSCR=ch;&nbsp;&nbsp;//设置AD转换器的启动,中断允许及转换通道<br />&nbsp;}<br />&nbsp;&nbsp;<br /><br /><br /><br /><br /><br />//AD管理=====================================================================<br />void&nbsp;AD_porm(void)&nbsp;&nbsp;//每次调用该函数则启动一次AD转换,该AD通道为1<br />{&nbsp;&nbsp;&nbsp;initAd();<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;for(;;)<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;if(0x80==(ADSCR&0x80))&nbsp;&nbsp;//等待转换结束<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{&nbsp;&nbsp;a[ch-1]=ADR;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;//将AD转换得到值保存在AD_buf里<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;ch++;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;if(ch&gt7)<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;ch=1;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;break;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;}<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;}<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />}<br /><br /><br /><br /><br />&nbsp;&nbsp;//蜂鸣器管理================================================================<br />&nbsp;void&nbsp;beef_conr(void)&nbsp;<br />&nbsp;{&nbsp;if(beef_daley==0)&nbsp;&nbsp;//若蜂鸣器工作时间结束,<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{&nbsp;if(beef_figer==1)//若已响过蜂鸣则要关掉蜂器<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;beef_daley=20;//送蜂鸣器间隔时间<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;beef_figer=0;//清响蜂鸣器标记<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;}&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;else&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{if(beef_time&gt0)//若前面没有响蜂鸣且还没有达到要响次数则继续响<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{beef_figer=1;&nbsp;//允许响蜂鸣器<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;beef_time--;&nbsp;&nbsp;//响的次数减1<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;beef_daley=20;//响蜂鸣器的时间<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;}<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;}<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;}<br />&nbsp;}<br /><br /><br /><br /><br /><br />//溢出中断==================================================================&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;interrupt&nbsp;6&nbsp;void&nbsp;Timer_Interrupt(void)<br />&nbsp;&nbsp;{&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;TSC=TSC&0x7f;&nbsp;//清溢出中断标记<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;TMODH&nbsp;=&nbsp;0;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;TMODL&nbsp;=&nbsp;250;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;rest_time++;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;if(rest_time&gt159)&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{&nbsp;rx_figer=0;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;RCV_STEP=0;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;RCV_CONT=0;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;rest_time=0;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;}<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;//蜂鸣器驱动===========================================<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;if(beef_figer==1)<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;PTD=PTD^1;//对PTD的第0位引脚取反产生振荡信号<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;else<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;PTD=PTD&0xfe;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;//=====================================================<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;cont_10ms++;&nbsp;//为得到10ms计数器,每隔0.125ms计数一次<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;if(cont_10ms&gt79)<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;//10ms时间平台====================================<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;cont_10ms=0;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;if(beef_daley&gt0)<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;beef_daley--;&nbsp;&nbsp;//对自减响蜂鸣的时间<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;}<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;}<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;//外中断=====================================================================<br />//外中断主要负责遥控接收每按一次遥控器键盘时返回一个遥控内码保存在rx_data变量里<br />interrupt&nbsp;2&nbsp;void&nbsp;IRQ_Interrupt(void)&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;{<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;char&nbsp;i;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;rxtime_buf=rest_time;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;rest_time=0;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;if(rx_figer&1)&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{&nbsp;if((rxtime_buf&gt4)&&(rxtime_buf&lt23))&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{&nbsp;if(rxtime_buf&lt=13)&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;RCV_CONT++;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;RCV_BUF[RCV_STEP]=RCV_BUF[RCV_STEP]&gt&gt1;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;RCV_BUF[RCV_STEP]=RCV_BUF[RCV_STEP]|0x80;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;}<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;else&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;if(rxtime_buf&gt=14)&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;RCV_BUF[RCV_STEP]=RCV_BUF[RCV_STEP]&gt&gt1;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;RCV_BUF[RCV_STEP]=RCV_BUF[RCV_STEP]&0x7f;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;RCV_CONT++;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;}&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;if(RCV_CONT==8)&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;RCV_STEP++;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;RCV_CONT=0;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;}<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;if(RCV_STEP&gt3)&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;rx_figer=0;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;RCV_STEP=0;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;RCV_CONT=0;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;for(i=0;i&lt10;i++)&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;if(RCV_BUF[3]==RCV_CODE)&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;rx_data=i;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;beef_time=rx_data;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;break;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;}<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;}<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;}<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;}<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;}&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;else<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{&nbsp;if((rxtime_buf&gt104)&&(rxtime_buf&lt112))&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;rx_figer=1;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;RCV_STEP=0;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;RCV_CONT=0;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;}<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;}<br /><br />&nbsp;}<br />&nbsp;<br />&nbsp;<br />&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;<br />//外中断初始化=============================================================<br />&nbsp;<br />&nbsp;<br />&nbsp;void&nbsp;init_IRQ(void)<br />&nbsp;<br />&nbsp;{&nbsp;INTSCR=0x00;//设置外中断信号为下降沿触发<br />&nbsp;<br />&nbsp;}<br />&nbsp;<br />&nbsp;<br />&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />//定时器初始化==============================================================<br />void&nbsp;InitTimer(void)&nbsp;<br />&nbsp;{<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;TMODH&nbsp;=&nbsp;0;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;//设置定时器预置寄存器的高8位值为0<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;TMODL&nbsp;=&nbsp;250;&nbsp;&nbsp;//设置定时器预置寄存器的低8位值为250<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;TSC=0x40;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;//<br />&nbsp;}<br />&nbsp;<br />&nbsp;<br />//软件延时==================================================================<br />void&nbsp;daley(int&nbsp;x)<br />{<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;int&nbsp;c;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;for(c=0;c&ltx;c++)&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;;<br />&nbsp;}<br />&nbsp;<br />&nbsp;<br /><br /><br />&nbsp;<br />&nbsp;<br />&nbsp;//MCU初始化================================================================<br />void&nbsp;MCU_init(void)<br />&nbsp;{&nbsp;&nbsp;&nbsp;CONFIG1=1;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;PTD=0x00;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;PTB=0xff;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;PTA=0;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;DDRA=0xff;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;DDRD=0xff;&nbsp;//PTD口作为输出<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;DDRB=0x00;&nbsp;&nbsp;//PTB口作为输入<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;InitTimer();&nbsp;//定时器初始化<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;init_IRQ();<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;EnableInterrupts//开总断&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;}&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;//=========================================================================&nbsp;<br />/*********&nbsp;停止模块&nbsp;***********/<br />void&nbsp;RunStop(void)&nbsp;<br />{&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;//设置电机控制变量<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;LA&nbsp;=&nbsp;0;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;LB&nbsp;=&nbsp;0;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;RA&nbsp;=&nbsp;0;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;RB&nbsp;=&nbsp;0;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;//设置指示灯<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;MiddleLight&nbsp;=&nbsp;Off;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;LeftLight&nbsp;&nbsp;&nbsp;=&nbsp;Off;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;RightLight&nbsp;&nbsp;=&nbsp;Off;<br />}<br /><br />/*********&nbsp;前进模块&nbsp;***********/<br />void&nbsp;RunForward(void)&nbsp;<br />{&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;LA&nbsp;=&nbsp;1;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;LB&nbsp;=&nbsp;0;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;RA&nbsp;=&nbsp;1;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;RB&nbsp;=&nbsp;0;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;//设置指示灯<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;MiddleLight&nbsp;=&nbsp;On;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;LeftLight&nbsp;&nbsp;&nbsp;=&nbsp;Off;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;RightLight&nbsp;&nbsp;=&nbsp;Off;<br />}<br /><br />/*********&nbsp;后退模块&nbsp;***********/<br />void&nbsp;RunBackward(void)&nbsp;<br />{&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;//设置电机控制变量<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;LA&nbsp;=&nbsp;0;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;LB&nbsp;=&nbsp;1;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;RA&nbsp;=&nbsp;0;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;RB&nbsp;=&nbsp;1;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;//设置指示灯<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;MiddleLight&nbsp;=&nbsp;On;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;LeftLight&nbsp;&nbsp;&nbsp;=&nbsp;On;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;RightLight&nbsp;&nbsp;=&nbsp;On;<br />}<br /><br />/*********&nbsp;左转模块&nbsp;***********/<br />void&nbsp;RunLeft(void)&nbsp;<br />{&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;//设置电机控制变量<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;LA&nbsp;=&nbsp;0;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;LB&nbsp;=&nbsp;1;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;RA&nbsp;=&nbsp;1;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;RB&nbsp;=&nbsp;0;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;//设置指示灯<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;MiddleLight&nbsp;=&nbsp;Off;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;LeftLight&nbsp;&nbsp;&nbsp;=&nbsp;On;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;RightLight&nbsp;&nbsp;=&nbsp;Off;<br />}<br /><br />/*********&nbsp;原地左转模块&nbsp;*******/<br />void&nbsp;RunLeftRoundLeft(void)&nbsp;<br />{&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;//设置电机控制变量<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;LA&nbsp;=&nbsp;0;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;LB&nbsp;=&nbsp;0;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;RA&nbsp;=&nbsp;1;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;RB&nbsp;=&nbsp;0;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;//设置指示灯<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;MiddleLight&nbsp;=&nbsp;Off;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;LeftLight&nbsp;&nbsp;&nbsp;=&nbsp;On;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;RightLight&nbsp;&nbsp;=&nbsp;Off;<br />}<br /><br />/*********&nbsp;右转模块&nbsp;***********/<br />void&nbsp;RunRight(void)&nbsp;<br />{&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;//设置电机控制变量<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;LA&nbsp;=&nbsp;1;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;LB&nbsp;=&nbsp;0;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;RA&nbsp;=&nbsp;0;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;RB&nbsp;=&nbsp;1;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;//设置指示灯<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;MiddleLight&nbsp;=&nbsp;Off;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;LeftLight&nbsp;&nbsp;&nbsp;=&nbsp;Off;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;RightLight&nbsp;&nbsp;=&nbsp;On;<br />}<br /><br />/*********&nbsp;原地右转模块&nbsp;*******/<br />void&nbsp;RunRightRoundRight(void)&nbsp;<br />{&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;//设置电机控制变量<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;LA&nbsp;=&nbsp;1;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;LB&nbsp;=&nbsp;0;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;RA&nbsp;=&nbsp;0;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;RB&nbsp;=&nbsp;0;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;//设置指示灯<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;MiddleLight&nbsp;=&nbsp;Off;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;LeftLight&nbsp;&nbsp;&nbsp;=&nbsp;Off;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;RightLight&nbsp;&nbsp;=&nbsp;On;<br />}&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;<br />&nbsp;<br />void&nbsp;run_md(void)<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;{&nbsp;if(run_mode==1)<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;RunStop();<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;else<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;if(run_mode==2)<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;RunForward();<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;else<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;if(run_mode==3)<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;RunLeft();<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;else<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;if(run_mode==4)&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;RunRight();&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;<br />&nbsp;<br />&nbsp;<br />&nbsp;}<br />&nbsp;<br />&nbsp;<br />&nbsp;void&nbsp;ad_to_mode(void)<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{if((a[0]&lt240)&&(a[1]&lt240))&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{if(a[0]&gta[1])&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;if((a[0]-a[1])&gt25)<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;run_mode=3;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;else<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;run_mode=2;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;}&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;else<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;if(a[1]&gta[0])&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{if((a[1]-a[0])&gt25)<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;run_mode=4;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;else<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;run_mode=2;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;}<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;}<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;else<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;if((a[0]&gt240)&&(a[1]&lt240))&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;if(a[1]&gt220)<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;run_mode=4;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;else<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;if(a[1]&lt180)<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;run_mode=3;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;else<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;if((a[1]&gt180)&&(a[1]&lt220))<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;run_mode=2;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;}&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;else<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;if((a[1]&gt240)&&(a[0]&lt240))&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;if(a[0]&gt220)<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;run_mode=3;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;else<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;if(a[0]&lt180)<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;run_mode=4;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;else<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;if((a[0]&gt180)&&(a[0]&lt220))<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;run_mode=2;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;}<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;}<br /><br />//main程序===================================================================&nbsp;&nbsp;<br />void&nbsp;main(void)&nbsp;<br />{<br />&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;daley(100);//系统延时<br />&nbsp;&nbsp;MCU_init();//单片机初始化<br />&nbsp;&nbsp;EnableInterrupts;<br />&nbsp;&nbsp;beef_time=1;<br />&nbsp;//主控程序==============================================&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;for(;;)&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{&nbsp;&nbsp;&nbsp;beef_conr();&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;AD_porm();<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;//run_md();<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;//ad_to_mode();<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;//&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;//if((a[0]&lt100)&&(a[1]&lt100))<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;//{<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;///&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;RunBackward();&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;//}<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;//else<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;//{&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;RunForward();&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;//}<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;if(rx_data==8)<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;rx_data=0;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;RunForward();<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;}<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;else<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;if(rx_data==1)<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;rx_data=0;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;RunLeftRoundLeft();<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;}<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;else&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;if(rx_data==3)<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;rx_data=0;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;RunStop();<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;}&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;}<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;}&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;<br />//下面的与应用程序无关不必去看==========================================================================&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;<br />interrupt&nbsp;15&nbsp;void&nbsp;Timer15_Interrupt(void)&nbsp;{&nbsp;&nbsp;&nbsp;;}<br />interrupt&nbsp;14&nbsp;void&nbsp;Timer14_Interrupt(void)&nbsp;{&nbsp;&nbsp;&nbsp;;}&nbsp;<br />interrupt&nbsp;13&nbsp;void&nbsp;Timer13_Interrupt(void)&nbsp;{&nbsp;&nbsp;&nbsp;;}&nbsp;<br />interrupt&nbsp;12&nbsp;void&nbsp;Timer12_Interrupt(void)&nbsp;{&nbsp;&nbsp;&nbsp;;}<br />interrupt&nbsp;11&nbsp;void&nbsp;Timer11_Interrupt(void)&nbsp;{&nbsp;&nbsp;&nbsp;;}<br />interrupt&nbsp;10&nbsp;void&nbsp;Timer10_Interrupt(void)&nbsp;{&nbsp;&nbsp;&nbsp;;}<br />interrupt&nbsp;9&nbsp;&nbsp;void&nbsp;Timer9_Interrupt(void)&nbsp;&nbsp;&nbsp;{&nbsp;&nbsp;&nbsp;;}&nbsp;<br />interrupt&nbsp;8&nbsp;&nbsp;void&nbsp;Timer8_Interrupt(void)&nbsp;&nbsp;&nbsp;{&nbsp;&nbsp;&nbsp;;}&nbsp;<br />interrupt&nbsp;7&nbsp;&nbsp;void&nbsp;Timer7_Interrupt(void)&nbsp;&nbsp;&nbsp;{&nbsp;&nbsp;&nbsp;;}<br />interrupt&nbsp;5&nbsp;&nbsp;void&nbsp;Timer5_Interrupt(void)&nbsp;&nbsp;&nbsp;{&nbsp;&nbsp;&nbsp;;}<br />interrupt&nbsp;4&nbsp;&nbsp;void&nbsp;Timer4_Interrupt(void)&nbsp;&nbsp;&nbsp;{&nbsp;&nbsp;&nbsp;;}<br />interrupt&nbsp;3&nbsp;&nbsp;void&nbsp;Timer3_Interrupt(void)&nbsp;&nbsp;&nbsp;{&nbsp;&nbsp;&nbsp;;}&nbsp;<br /><br />interrupt&nbsp;1&nbsp;&nbsp;void&nbsp;Timer1_Interrupt(void)&nbsp;&nbsp;&nbsp;{&nbsp;&nbsp;&nbsp;;}

  

按要求改一下。主程序里面的程序不用理。安各位老师的意思做。谢谢。小弟有点急

不是很难啊。按你们的水平应该很容易啊。

都不知道黑色的轨迹是什么，<br />该不会是<br />(a[0]&lt100)&&(a[1]&lt100)吧？<br /><br />而且小车的运动有多种模式，<br />RunForward，RunBackward,RunLeft,RunLeftRoundLeft,RunRight,<br />RunRightRoundRight。<br />在某个运行的转折点应该要进行不同的运动模式切换吧。