没有陀螺仪的自平衡小车-不用kalman

最近在外国的网上看到的，不用陀螺仪，当然也不用卡尔曼，用超声波测底盘和地面的距离反应倾角，这想法确实很新。

具体的网址 http://www.societyofrobots.com/m ... node/185#comment-39

用超声波来测量倾角，确实是一个简单方便的好办法。

这方法确实不错~~~~

我觉得在大斜坡和不平坦地面站不起来。

5# zoomone 补上一个加速度计如何

我觉得在大斜坡和不平坦地面站不起来。
zoomone 发表于 2011-12-5 14:45

5楼童鞋正解

5# zoomone 补上一个加速度计如何
2009chinalj 发表于 2011-12-5 14:58

加上一个廉价的三轴-----响应太慢，用了也等于零，没效果。

加上一个贼贵的单轴-----超声波传感器属于画蛇添足，完全好OUT。

6# 2009chinalj

补上加速度计也不行

通常的平衡小车的平衡是基于倒立摆的站立模型设计的，说白了就是一个杆上面顶个球，重心在球心上，当下面的杆和重力方向重合时，这个倒立摆就不会倒。

而这个超声波平衡是基于小车的某个平面和地面距离不变，如果在平面时候这种方法可以保证杆和重力方向重合，可是到了斜坡就不行，虽然小车平面和地面距离不变，但杆和重力有了夹角，自然不会平衡。

如果加上加速度计，我想在斜坡上跑，超声波和加速度计会打架的:lol

9# zoomone zoomone 对倒立摆分析得很透彻
没有坡度角超声波就没用了，难道没别的方法了？

9# zoomone zoomone 对倒立摆分析得很透彻
没有坡度角超声波就没用了，难道没别的方法了？
2009chinalj 发表于 2011-12-5 16:13

9# zoomone 小盆友，曾被论坛某网友，称为二姨家最最历害的超级牛人，还没毕业就能拿两万块月薪，当然分析得透彻~~~ :lol

应该说，有坡度角超声波就没用了。

难道没别的方法了？
方法是有的，如用个单轴的加速度传感器或用一个陀螺仪，但这些东东一加，超声波传感器就成了没有任何作用的摆设~~~  :L

11# Cortex-M0
那跟传统的方法有什么区别:L:L

其实换了一种传感器的原理，还有人能测试一个圆形的水管中的左右水位差来判断倾斜的角度。

另一种思路

11# Cortex-M0
那跟传统的方法有什么区别:L:L
2009chinalj 发表于 2011-12-5 17:08

确定没区别~~~ :lol  :lol  :lol

因此，LZ的方案，只适用于水平面上玩耍，并且不能扩展功能~~~

13# acute1110 液面确实能反映水平位置，这只能在惯性大的系统中使用，但是用在小车中滞后应该很大

这个方案也可以在斜坡上站立，只是你们没想到方法而已。

以前坛子不是有人做过了,还发过视频。

那有谁来试试呀

当然也可以在斜坡上站立。
只是你们没想到方法而已。