ir2104驱动h桥电机电路，电机只有供电的一半

各位： 兄弟目前在用ir2104搭建一款H桥电路，四个nmos管。电机供电为24v,但电机工作时电压只有12v，这是为何？请各位指点。

要么输入信号占空比50%；
要么输入信号占空比接近100%使自举电容没有充上足够的电。

我的电路in脚，两个ic的分别为5v与0,用sd脚控制速度。