求教图中H桥驱动直流有刷点击运放部分电路原理

求教图中H桥驱动直流有刷直流电机控制电路 运放部分电路原理，感谢各位兄台。请不吝赐教。
注：图中PIC16C620无内部AD转换器。但图中电机可以实现如下功能：
1.堵转停止。
2.空载带载基本匀速。

已知点：
1.U3_17输出PWM控制电机速度。
2.U3_1和U3_18控制电机旋转方向。


图片不清楚可以看PDF图纸。

king5555 发表于 2020-12-28 22:50
上方图有错 。要画成H形，现在画成了X形。(不是形容H大师优于x大，这是碰巧。) ...

确实是，没有画成H型，看着挺费劲。这是很久之前的图纸。请king5555帮忙看看。我看了很久很久，没看懂。只是怀疑图中运放部分是实现了外部AD功能。

这图画的，太不规范了，能重新画，再发出来吗？

大概猜一下，R29检测电流，运放可积分或当作比较器，利用IO口控制RC充放电，测量充放电时间实现ADC，或者类似于万用表那种“双积分ADC”，
http://www.eechina.com/thread-35189-1-1.html

楼主的电路通过单片机的第6脚、10脚控制正向积分和反向积分，倒是很巧妙。
也有其它办法，比如PWM+RC低通实现DAC，再加比较器实现ADC。
即然能测量到电流，电机的电压也已知，内阻也应当是已知的（或用一定的办法自动测量），那么就可以计算出电机的感应电动势，感应电动势就能与速度对应上。测量到了电流，也就能知道是否堵转了。
补充一下，这里可以测量电机的电压，U3_6置低，U3_7置为高阻，即可测量电机的电压，此时若电机无驱动信号，则为感应电动势电压。
U3_6，U3_7实现了选择器（模拟开关）功能，一个脚置低，另一个脚高阻，切换测量电流、电压，很好。

LcwSwust 发表于 2020-12-29 09:23
大概猜一下，R29检测电流，运放可积分或当作比较器，利用IO口控制RC充放电，测量充放电时间实现ADC，或者类 ...

补充一下，这里可以测量电机的电压，U3_6置低，U3_7置为高阻，即可测量电机的电压，此时若电机无驱动信号，则为感应电动势电压。
U3_6，U3_7实现了选择器（模拟开关）功能，一个脚置低，另一个脚高阻，切换测量电流、电压，很好。

谢谢您的回复。赞同您的观点。在PWM关断时直接测反电动势，直接就是速度。U3_6和U3_7用来切换电流和反电动势。只是10脚连接到运放是做什么的？两个运放是如何进行AD转换的没看明白。？

comeon1 发表于 2020-12-29 07:57
这图画的，太不规范了，能重新画，再发出来吗？

谢谢回复。有空我把图改规整一些。

它山之石 发表于 2020-12-29 12:41
补充一下，这里可以测量电机的电压，U3_6置低，U3_7置为高阻，即可测量电机的电压，此时若电机无驱动信号 ...

先看看双积分ADC的原理就明白了
待测信号对电容充电（积分），当比较器翻转后再充电固定时间，
然后用一个固定的参考信号对电容放电（反向积分），直到比较器再次翻转，记录放电时间，
由于放电时间与待测电压成正比，就能算出待测信号的电压了。
假如开始时，10脚输出低电平，待测信号经电阻对C11充电，比较器3脚电压逐渐变低，
然后单片机6、7脚置低，10脚输出高电平，可实现反向积分，比较器3脚电压逐渐变高。
但是看起来又有点偏差，不知是不是这样。