stm32循迹小车停止之后再前进，为什么只能做到停止，不前...

问题遇到的现象和发生背景
我正在做32的循迹小车，想让它在三个探头都探测到黑色时停止一段时间，然后继续前进，但是它只能做到停止，不再继续往前。
问题相关代码如下：
在main.c当中如果三个探头都探测到黑色：
else if(SEARCH_L_IO ==BLACK_AREA &&SEARCH_M_IO == BLACK_AREA&& SEARCH_R_IO == BLACK_AREA)
{
CarStopgo ;
}
在motor.c当中对 CarStopgo的定义如下：
void CarStopgo(void)
{
front_left_speed_duty=0;
front_right_speed_duty=0;
behind_left_speed_duty=0;
behind_right_speed_duty=0;//停止
delay(5000);//等待5秒
front_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
behind_left_speed_duty=SPEED_DUTY;//前进
}
但是小车只能停止不能前进。

也有人建议我这么改，但我试了一下还是不行else if(SEARCH_L_IO ==BLACK_AREA &&SEARCH_M_IO == BLACK_AREA&& SEARCH_R_IO == BLACK_AREA)
{

  CarStop ;//停止

  delay (5000);//等待5秒

  CarGo;//前进

  delay (200);
}

最后的delay (200);加不加都试过了，都不行

别用延时，放定时器里面去判断标志位