【FTHR-G0140】移植RT-Thread

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【目的】移植RT-Thread nano到FTHR-G0140开发板上，并实现任务的创建与运行。
【开发环境】
MDK5.28
【移植步骤】
1、打开一个可以亮灯的基础例程，这里打开示例的GPIO工程。
2、Nano Pack 安装：我们从官网下载安装文件，[color=var(--theme-color, #42b983)]RT-Thread Nano 离线安装包下载，下载结束后双击文件进行安装：

3、添加 RT-Thread Nano 到工程，打开已经准备好的可以运行的裸机程序，将 RT-Thread 添加到工程。如下图，点击 Manage Run-Time Environment。

4、现在可以在 Project 看到 RT-Thread RTOS 已经添加进来了，展开 RTOS，可以看到添加到工程的文件：

5、适配 RT-Thread Nano
中断与异常处理
RT-Thread 会接管异常处理函数 HardFault_Handler() 和悬挂处理函数 PendSV_Handler()，这两个函数已由 RT-Thread 实现，所以需要删除工程里中断服务例程文件中的这两个函数，避免在编译时产生重复定义。


系统时钟配置
需要在 board.c 中实现 系统时钟配置（为 MCU、外设提供工作时钟）与 os tick  的配置 （为操作系统提供心跳 / 节拍）。
如下代码所示，用户需要在 board.c 文件中系统初始化和 OS Tick 的配置，cortex-m0 架构使用 SysTick_Handler()

我们修改函数内容如下：

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#define SYSCLK_HSI_XXMHz  72000000

void rt_os_tick_callback(void)

{

    rt_interrupt_enter();

    

    rt_tick_increase();



    rt_interrupt_leave();

}



void SysTick_Handler(void)

{

    rt_os_tick_callback();

}

/**

 * This function will initial your board.

 */

void rt_hw_board_init(void)

{

    SysTick_Config(SYSCLK_HSI_XXMHz/1000);

    /* 

     * TODO 1: OS Tick Configuration

     * Enable the hardware timer and call the rt_os_tick_callback function

     * periodically with the frequency RT_TICK_PER_SECOND. 

     */



    /* Call components board initial (use INIT_BOARD_EXPORT()) */

#ifdef RT_USING_COMPONENTS_INIT

    rt_components_board_init();

#endif



#if defined(RT_USING_USER_MAIN) && defined(RT_USING_HEAP)

    rt_system_heap_init(rt_heap_begin_get(), rt_heap_end_get());

#endif

}

同时我们打开rttconfig.h，在Memory Management Configuation中关闭动态内存池管理

然后我们就可以编译工程了：

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Program Size: Code=6560 RO-data=556 RW-data=148 ZI-data=3172  

FromELF: creating hex file...

".\Objects\GPIO_LED_Toggle.axf" - 0 Error(s), 0 Warning(s).

Build Time Elapsed:  00:00:02

6、创建两个任务，并启动：

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struct rt_thread thread1;

struct rt_thread thread2;



char thread1_stack[512];

char thread2_stack[512];



void thread1_entry(void*param)

{



        while (1)

        {

           printf("thread1 is running\r\n");

           rt_thread_mdelay(200);

        }



}



  void thread2_entry(void*param)

{



        while (1)

        {

              printf("thread2is running\r\n");

              rt_thread_mdelay(400);

        }



}



  void thread1_init(void)

{



       rt_err_t fd=rt_thread_init(&thread1,"thread1",&thread1_entry,0,&thread1_stack[0],sizeof(thread1_stack),10,10);

        if(fd < 0)

        {

               printf("thread1 init is fail \r\n");

        }

        else

        {

              printf("thread1init is success \r\n");

        }

        rt_thread_startup(&thread1);

}

void thread2_init(void)

{



       rt_err_t fd=rt_thread_init(&thread2,"thread2",&thread2_entry,0,&thread2_stack[0],sizeof(thread2_stack),10,10);

        if(fd < 0)

        {

               printf("thread2 init is fail \r\n");

        }

        else

        {

              printf("thread2init is success \r\n");

        }

        rt_thread_startup(&thread2);

}

/***********************************************************************************************************************

  * [url=home.php?mod=space&uid=247401]@brief[/url]  This function is main entrance

  * [url=home.php?mod=space&uid=536309]@NOTE[/url]   main

  * @param  none

  * @retval none

  *********************************************************************************************************************/

int main(void)

{

    PLATFORM_Init();

                thread1_init();

    thread2_init();

                

    while (1)

    {

    }

}

7、实验效果：
编译后下载到开发板，我们就可以看到RT-Thread成功启动了两个任，打印效果如下：

【总结】作为这款芯片是基于Cortex-M0核，厂家采用了标准的CMSIS结构，使得移植RTT比较成功。

@21小管家