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[STM32H5] 【NUCLEO- H563ZI 测评】5.EtherCat移植(二）

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 楼主| 穿西装的强子 发表于 2023-8-2 10:00 | 显示全部楼层 |阅读模式
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EtherCAT, SOEM
本帖最后由 穿西装的强子 于 2023-8-2 10:03 编辑

1.下载和准备SOEM库，从官网给的GIT上下载：github.com/OpenEtherCATsociety/SOEM
我的版本比较旧，是1.3.1，git上最新的是1.4.0。
下载SOEM库的源代码，并根据所需的平台和编译器进行编译。
2.移植到工程内
6590764c9b5c06e8d0.png
将以上文件添加到工程内，添加好路径
6585764c9b6014607b.png
编译的时候会报错，在Compiler V5的typedef __packed struct 在Compiler V6上是报错的
因此需要修改#pragma pack(push,1)
typedef  struct
结束的时候再加#pragma pack(pop)
在ethercatmain.c文件中，ecx_statecheck函数需要ms定时器时间和us级延时，因此把之前工程的定时器中断计数值查询函数调用过来，再写一个us级的延时函数
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  1. uint16 ecx_statecheck(ecx_contextt *context, uint16 slave, uint16 reqstate, int timeout)
    

  2. {
    

  3.    uint16 configadr, state, rval;
    

  4.    ec_alstatust slstat;
    

  5.    uint32_t timer2;
    

  6.    if ( slave > *(context->slavecount) )
    

  7.    {
    

  8.       return 0;
    

  9.    }
    

  10.    timer2=<span style="background-color: yellow;">DrvTimer_InqCount();</span>
    

  11.    configadr = context->slavelist[slave].configadr;
    

  12.    do
    

  13.    {
    

  14.       if (slave < 1)
    

  15.       {
    

  16.          rval = 0;
    

  17.          ecx_BRD(context->port, 0, ECT_REG_ALSTAT, sizeof(rval), &rval , EC_TIMEOUTRET);
    

  18.          rval = etohs(rval);
    

  19.       }
    

  20.       else
    

  21.       {
    

  22.          slstat.alstatus = 0;
    

  23.          slstat.alstatuscode = 0;
    

  24.          ecx_FPRD(context->port, configadr, ECT_REG_ALSTAT, sizeof(slstat), &slstat, EC_TIMEOUTRET);
    

  25.          rval = etohs(slstat.alstatus);
    

  26.          context->slavelist[slave].ALstatuscode = etohs(slstat.alstatuscode);
    

  27.       }
    

  28.       state = rval & 0x000f; /* read slave status */
    

  29.       if (state != reqstate)
    

  30.       {
    

  31. <span style="background-color: sienna;">         DrvTimer_DelayUs(1000);</span>
    

  32.       }
    

  33.    }
    

  34.    while ((state != reqstate) && ((<span style="background-color: yellow;">DrvTimer_InqCount()</span>-timer2)<timeout));
    

  35.    context->slavelist[slave].state = rval;
    

  36.    return state;
    

  37. }
在nicdrv.c文件中修改网口发送和接收函数
复制
  1. int ecx_outframe(ecx_portt *port, int idx, int stacknumber)
    

  2. {
    

  3.          int lp, rval;
    

  4.    ec_stackT *stack;
    


  5. 

  6.    if (!stacknumber)
    

  7.    {
    

  8.       stack = &(port->stack);
    

  9.                   lp = (*stack->txbuflength)[idx];
    

  10.                   MAC_Send((*stack->txbuf)[idx], lp);
    

  11.    }
    

  12.    else
    

  13.    {
    

  14.       stack = &(port->redport->stack);
    

  15.                   lp = (*stack->txbuflength)[idx];
    

  16. //                  dm9k_send_packet((*stack->txbuf)[idx], lp);
    

  17.    }
    

  18.    rval =1;
    

  19.    (*stack->rxbufstat)[idx] = EC_BUF_TX;
    

  20.    return rval;
    

  21. }
    

  22. int ecx_inframe(ecx_portt *port, int idx, int stacknumber)
    

  23. {
    

  24.          uint16  l;
    

  25.    int     rval;
    

  26.    int     idxf;
    

  27.    ec_etherheadert *ehp;
    

  28.    ec_comt *ecp;
    

  29.    ec_stackT *stack;
    

  30.    ec_bufT *rxbuf;
    

  31. //   stack = &(port->stack);
    


  32. 

  33.                 if (!stacknumber)
    

  34.       {
    

  35.                                         stack = &(port->stack);
    

  36. //                                        if(ETH_CheckFrameReceived())         //检测是否收到数据包
    

  37.                                         { 
    

  38.                                                         gEtherCatPara.receiveLen=0;
    

  39.                                                         memset(gEtherCatPara.receiveBuffer, 0, sizeof(gEtherCatPara.receiveBuffer));
    

  40. //                                                        DrvETH_lwip_pkt_handle();
    

  41.                                                         memcpy((uint8*)(*stack->rxbuf)[idx], (uint8*)gEtherCatPara.receiveBuffer, gEtherCatPara.receiveLen);
    

  42.                                         } 
    

  43.       }
    

  44.      else
    

  45.       { 
    

  46.         stack = &(port->redport->stack);
    

  47.                                 gEtherCatPara.receiveLen_DM9000 = 0;                                                                /* Çå³ý½ÓÊյij¤¶È */
    

  48.                     memset(gEtherCatPara.receiveBuffer_DM9000, 0, sizeof(gEtherCatPara.receiveBuffer_DM9000));
    

  49. //                                if(dm9k_receive_packet())
    

  50. //                                 {
    

  51. //                                        memcpy((uint8*)(*stack->rxbuf)[idx], (uint8*)gEtherCatPara.receiveBuffer_DM9000, gEtherCatPara.receiveLen_DM9000);
    

  52. //         }
    

  53.       }                                          
    

  54.                  rval = EC_NOFRAME;                 
    

  55.                  rxbuf = &(*stack->rxbuf)[idx];
    

  56.                  /* check if requested index is already in buffer ? */
    

  57.                  if ((idx < EC_MAXBUF) && ((*stack->rxbufstat)[idx] == EC_BUF_RCVD)) 
    

  58.                  {
    

  59.                                 l = (*rxbuf)[0] + ((uint16)((*rxbuf)[1] & 0x0f) << 8);
    

  60.                                 /* return WKC */
    

  61.                                 rval = ((*rxbuf)[l] + ((uint16)(*rxbuf)[l + 1] << 8));
    

  62.                                 /* mark as completed */
    

  63.                                 (*stack->rxbufstat)[idx] = EC_BUF_COMPLETE;
    

  64.                  }
    

  65.                  else 
    

  66.                  {
    

  67.                                 /* non blocking call to retrieve frame from socket */
    

  68.                                 if (ecx_recvpkt(port, stacknumber)) 
    

  69.                                 {
    

  70.                                          rval = EC_OTHERFRAME;
    

  71.                                          ehp =(ec_etherheadert*)(stack->tempbuf);
    

  72.                                          /* check if it is an EtherCAT frame */
    

  73.                                          if (ehp->etype == htons(ETH_P_ECAT)) 
    

  74.                                          {
    

  75.                                                         ecp =(ec_comt*)(&(*stack->tempbuf)[ETH_HEADERSIZE]); 
    

  76.                                                         l = etohs(ecp->elength) & 0x0fff;                                                
    

  77.                                                         idxf = ecp->index;
    

  78.                                                         /* found index equals reqested index ? */
    

  79.                                                         if (idxf == idx) 
    

  80.                                                         {
    

  81.                                                                  /* yes, put it in the buffer array (strip ethernet header) */
    

  82.                                                                  memcpy(rxbuf, &(*stack->tempbuf)[ETH_HEADERSIZE], (*stack->txbuflength)[idx] - ETH_HEADERSIZE);
    

  83.                                                                 /* return WKC */
    

  84.                                                                  l=(*stack->txbuflength)[idx] - ETH_HEADERSIZE;
    

  85.                                                                  rval = ((*rxbuf)[l-2] + ((uint16)((*rxbuf)[l-1]) << 8));
    

  86.                                                                  /* mark as completed */
    

  87.                                                                  (*stack->rxbufstat)[idx] = EC_BUF_COMPLETE;
    

  88.                                                                  /* store MAC source word 1 for redundant routing info */
    

  89.                                                                  (*stack->rxsa)[idx] = etohs(ehp->sa1);
    

  90.                                                         }
    

  91.                                                         else 
    

  92.                                                         {
    

  93.                                                                  /* check if index exist? */
    

  94.                                                                  if (idxf < EC_MAXBUF) 
    

  95.                                                                  {
    

  96. //                                                                                rxbuf = &(*stack->rxbuf)[idxf];
    

  97. //                                                                                /* put it in the buffer array (strip ethernet header) */
    

  98. //                                                                                memcpy(rxbuf, &(*stack->tempbuf)[ETH_HEADERSIZE], (*stack->txbuflength)[idxf] - ETH_HEADERSIZE);
    

  99. //                                                                                /* mark as received */
    

  100. //                                                                                (*stack->rxbufstat)[idxf] = EC_BUF_RCVD;
    

  101. //                                                                                (*stack->rxsa)[idxf] = etohs(ehp->sa1);
    

  102.                                                                           (*stack->rxbufstat)[idxf] = EC_BUF_EMPTY;
    

  103.                                                                  }
    

  104.                                                                  else 
    

  105.                                                                  {
    

  106.                                                                                 /* strange things happend */
    

  107.                                                                  }
    

  108.                                                         }
    

  109.                                          }
    

  110.                                 }    
    

  111.                  }
    

  112.    return rval;
    

  113. }
发送函数
复制

  1. 

  2. uint8_t MAC_Send(uint8_t *data, int length)
    

  3. {
    

  4.         ETH_BufferTypeDef Txbuffer;
    

  5.         uint8_t i;
    

  6.         ETH_TxPacketConfig TxPacketCfg;
    

  7.         TxPacketCfg.ChecksumCtrl = ETH_CHECKSUM_IPHDR_INSERT;
    

  8.         Txbuffer.buffer = data;
    

  9.         Txbuffer.len = length;
    

  10.         TxPacketCfg.Length = length;
    

  11.         TxPacketCfg.TxBuffer = Txbuffer;
    

  12.         HAL_ETH_Transmit_IT(ð_handle, &TxPacketCfg);
    


  13. 

  14. //                 memcpy((u8*)(DMATxDescToSet->Buffer1Addr), (u8*)data, length);
    

  15. //                /* Prepare transmit descriptors to give to DMA*/
    

  16. //          i=ETH_Prepare_Transmit_Descriptors(length);
    

  17.           return i;
    

  18. }
根据使用ETH的THAL_ETH_Transmit_IT中断发送，将数据从网口中发出去，再将接收到的数据存储在gEtherCatPara.receiveBuffer_DM9000(之前是在DM9000的PHY上移植的），复制到内部缓存里memcpy((uint8*)(*stack->rxbuf)[idx], (uint8*)gEtherCatPara.receiveBuffer, gEtherCatPara.receiveLen);
至此，移植功能完成，下一部是对针对电机进行配置和控制。
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