请教NUVOTON的CANFD遵循帧率的计算公式是什么？

仲裁阶段的波特率 CAN FD Freq / (Sync_Seg + Pro_Seg + Phase_Seg1 + Phase_Seg2)数据阶段的波特率 CAN FD Freq / (Sync_Seg + Pro_Seg + Phase_Seg1 + Phase_Seg2)

这样计算有什么问题吗？为何这样配置M467的公式不对呢？

CLK_SetModuleClock(CANFD0_MODULE, CLK_CLKSEL0_CANFD0SEL_HCLK, CLK_CLKDIV5_CANFD0(10));
20MHz时钟，那么单位Tq就是50ns。

下面的计算是：1M/10M?
    psCanfd->NBTP = (3 << 25) +                 // NSJW  = 3+1 =4 CLK
                    (10 << 16) +                // NBRP  = 0+10 =10       // prescaler = 10
                    (13 << 8) +                 // NTSG1 = 13+1 =14 CLK
                    (5 - 1) ;                   // NTSG2 = 5 CLK        // One bit = 1+14+5 = 20 CLK

    // Date rate is configured as following.   If CAN frame, following code is void

    psCanfd->DBTP = ((4 - 1) << 16) +           // DBRP  = 4 prescaler
                    ((17 - 1) << 8) +           // DTSG1 = 17 CLK
                    ((3 - 1) << 4) +            // DTSG2 = 3 CLK      // One bit = 17+3 = 20 CLK
                    (3 - 1) ;                   // DSJW  = 3 CLK

数据阶段的波特率 = CAN FD Freq / (Sync_Seg + Pro_Seg + Phase_Seg1 + Phase_Seg2)

这个公式用于计算在数据阶段CANFD总线上的数据传输速率。

总线负载率则反映了CANFD总线上数据传输的繁忙程度，其计算公式为：

总线负载率 = 总线每秒上传输的实际bit的总时间 / 1s * 100%

或者，对于CAN2.0来说，由于波特率是固定的，总线负载率也可以简化为：

总线负载率 = 总线每秒上传输的实际bit数量 / 总线波特率 * 100%

NUVOTON的CANFD控制器遵循CAN FD（Flexible Data-rate）协议，其帧率计算公式如下：帧率 = 1 / (传输时间 + 传播时间)

传输时间一般指的是数据帧在总线上传输的时间，取决于数据帧的长度和总线速率。

传播时间，指的是数据帧在总线上传播的时间，取决于总线的物理特性和拓扑结构。

帧率表示了CAN FD总线上数据帧的发送频率。在设计CAN FD网络时，需要考虑帧率以及总线的带宽，以确保数据帧能够及时传输并不会造成总线拥堵。

具体的帧率计算公式可以根据具体的CAN FD总线参数和网络拓扑结构来确定，您可以参考NUVOTON提供的CAN FD控制器技术手册或相关文档，了解更详细的帧率计算方法和参数设置。

在CAN FD协议中，计算波特率的公式是根据以下参数来确定的：同步段（Sync_Seg）传播段（Prop_Seg）相位段1（Phase_Seg1）相位段2（Phase_Seg2）根据这些参数，可以计算出仲裁阶段和数据阶段的波特率。

通常情况下，仲裁阶段和数据阶段的波特率可以分别计算，而不需要将它们合并在一起计算。对于仲裁阶段的波特率，通常使用以下公式计算：[ \text{仲裁阶段波特率} = \frac{\text{CAN FD Freq}}{\text{Sync_Seg} + \text{Prop_Seg} + \text{Phase_Seg1} + \text{Phase_Seg2}} ]

对于数据阶段的波特率，通常使用以下公式计算：[ \text{数据阶段波特率} = \frac{\text{CAN FD Freq}}{\text{Sync_Seg} + \text{Prop_Seg} + \text{Phase_Seg1} + \text{Phase_Seg2}} ]

如果您在配置M467时使用了以上公式，但是计算结果不正确，可能是参数设置错误，确保Sync_Seg、Prop_Seg、Phase_Seg1和Phase_Seg2的数值设置正确，符合CAN FD协议的要求。

时钟频率设置，确保CAN FD Freq参数设置正确，与实际的时钟频率一致。