关节电机的掉电定位是怎么做到的？

说是双编码器，具体是怎么做到的？有人知道原理吗

可以将信息存在flash中

断电时保存当前位置信息，当电源恢复时，控制器读取编码器中的位置数据，直接确定电机的位置‌，掉电存储相关信息，下次上电直接读取

存储。

关节电机掉电定位通过断电前存储位置信息实现：电机运行时实时记录编码器位置到非易失性存储器（如 EEPROM）；掉电后信息留存，重启时读取该位置作为初始值，结合机械自锁结构防止位移，从而快速恢复定位。

最简单的方案是用一个单圈绝对值位置传感器即可，关节转动角度不会超过一圈，所以是绝对值位置感应，即使掉电也不会丢位置。