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在MCU实现低延迟通信中，通信协议选择、中断优化以及UART的合理使用都是关键环节.
通信协议选择,一般都会用到高速接口，有些还会用到并口。 高速接口，SPI是串行外设接口总线，一般为四线制，全双工，主从模式，时钟频率可达几十MHz，代码实现快。QSPI是六线SPI，为加强版的SPI，应用更广泛，在需要高速通信时是不错的选择。I2C是内部集成电路总线，两线制，半双工，速率较低，但可通过快速模式400kHz或超快速模式1MHz执行优化。UART/USART是通用同步异步收发器通信，两线制，波特率需尽可能高1Mbps以上，但需注意时钟同步误差。 专用外设，CAN FD是传统CAN总线的升级版本，通过提升数据传输速率、扩展数据长度和优化帧结构，解决了传统CAN在带宽和效率上的局限，主要应用于汽车电子和工业控制领域。USB FS/HS是全速/高速USB，需要协议栈支持。 协议优化，精简协议可减少数据包的帧头和帧尾，一般情况下用1字节帧头和1字节帧尾可能就够了。尽量用BIT表示来代替BYTE表示，像一些状态信息或者错误信息等，只需要0和1即可。尽量使用固定长度的数据帧，避免额外的解析开销。还可以自定义轻量级的通信协议，包含必要的CRC校验或者LRC校验等。
再说一下中断优化，中断与DMA结合，为通信中断分配最高优先级NVIC配置，中断服务程序ISR尽量短，只放标志位，数据处理放到主循环。采用双缓冲或者队列技术，一边传输一边处理，减少等待时间，防止数据丢失，特别是高速的数据交互场景。使用DMA直接内存访问代替CPU处理数据传输SPI、I2C、UART通信，减少中断次数。 中断服务程序优化，中断服务程序ISR尽量简短，避免复杂计算或阻塞操作。在ISR中仅保留必需操作，其余处理移交任务上下文。 使用Cortex-M的LDREX/STREX指令实现无锁访问，相比传统开关中断方式可减少约20个时钟周期开销。 中断控制器配置优化，现代MCU的中断控制器NVIC支持多级优先级配置，合理设置优先级组，可实现快速中断嵌套响应。
再说一下这个UART优化，串口也是我用的蛮多的。 提高波特率，UART波特率需尽可能高1Mbps以上，但要注意时钟同步误差。在硬件条件允许的情况下，选择较高的波特率可以加快数据传输速度，降低通信延迟。 优化软件处理，在处理UART通信时，优化软件代码可以提高处理效率。采用高效的字符串处理算法，减少不必要的循环和判断语句。合理使用中断和轮询方式，在需要快速响应的场景下，优先使用中断方式。 硬件去抖动，如果UART通信受到噪声干扰，可能会导致数据错误和延迟增加。可以采用硬件去抖动电路，减少噪声对通信的影响，提高通信的可靠性，从而间接降低延迟。
以上就是我的理解。
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