简易PID

1 前言
控制系统通常根据有没有反馈会分为开环系统和闭环系统，在闭环系统的控制中，PID算法非常强大，其三个部分分别为；

P：比例环节；
I：积分环节；
D：微分环节；
PID算法可以自动对控制系统进行准确且迅速的校正，因此被广泛地应用于工业控制系统。

2 开环控制
首先来看开环控制系统，如下图所示，人物蒙着眼，需要走到虚线旗帜所表示的目标位置，由于缺少反馈（眼睛可以感知当前距离和位置，由于眼睛被蒙上没有反馈，所以这也是一个开环系统），最终人物会较大概率偏离预期的目标，可能会运行到途中实线旗帜所表示的位置。


开环系统的整体结构如下所示；

这里做一个不是很恰当的比喻；

Input：告诉人物目标距离的直线位置（10米）；
Controller：人物大脑中计算出到达目标所需要走多少步；
Process：双腿作为执行机构，输出了相应的步数，但是最终仍然偏离了目标；
看来没有反馈的存在，很难准确到达目标位置。

3 闭环控制
所以为了准确到达目标位置，这里就需要引入反馈，具体如下图所示；



在这里继续举个不怎么恰当的比喻；隆哥重获光明之后，基本可以看到目标位置了；

第一步Input：告诉人物目标距离的直线位置（10米）；
第二步Controller：人物大脑中计算出到达目标所需要走多少步；
第三步Process：双腿作为执行机构，输出了相应的步数，但是最终仍然偏离了目标；
第四步Feedback：通过视觉获取到目前已经前进的距离，（比如前进了2米，那么还有8米的偏差）；
第五步err：根据偏差重新计算所需要的步数，然后重复上述四个步骤，最终人物达到最终的目标位置。
PID其实就是闭环控制的算法。

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这只是概念，有相关的实现代码吗？

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