无刷电机低速震动

最近在调一个小型无刷电机，低速段总觉得震动有点大，看了下电流环也不算特别抖，不知道是不是电机本身工艺问题还是我驱动参数有坑。想问下大家平时会用什么办法来改善？比如软启动策略或者滤波设置什么的，求分享下思路～

手动旋转转子，观察是否有卡顿或偏心感。

在低速段注入适量d轴电流，削弱磁场以扩大调速范围。

逐步增大Kp，直到电流响应开始振荡，再回调至临界值的60%-70%。