使用APM32F035电流采样回路怎样设计最合理

       我们使用APM32F035设计一款控制无刷电机控制器，一般都会有电流采样回路，一般用于FOC矢量控制、电机的总电流检测和驱动过流保护检测。同一份原理图不同的人画出来的板子性能都会有些差异，我们使用APM32F035采集电机的相电流，当板子相电流信噪比差时，我们使用FOC算法就变得很难实现FOC闭环了，硬件该如何设计呢，下面给大家分享一下：      以下是我的一位工程师朋友设计的板子，方案大概如下：采用APM32F035作为主控，采用内部运放，gate driver GHD1620T 的高压FOC控制。
LAYOUT图纸1：

LAYOUT图纸2：

       两种LAYOUT对比，哪种设计更加合理呢，接下来我们分析一下怎样的LAYOUT最合理。
      1、模拟微小信号与大电流信号，我们使用F035的内部运放采集微小电流信号，由于信号很小微（采集采样电阻两端电压，可能是几mV到几十mV），因此我们设计时需确保运放走线越短越好，并且距离采样电阻距离越短越好。两个图纸的LAYOUT都符合这种设计。
      2、干扰源的走线。图纸的干扰源主要是GHD1620T的6路SVPWM的输出，为什么只提输出部分呢，因为相对于APM32F035的SVPWM输出（输出电平为3.3V），GHD1620T的输出干扰更加严重（频率相同，输出电压为12V的SVPWM），干扰源也做到远离APM32F035，因此这部分的干扰处理做得还比较合理，然而采样电阻走线就有明显的差异了，LAYOUT图纸1是绕了一圈走线，因此大电流也会跟着绕一圈，从而产生类似电感天线的效应，对外发射较强的信号，LAYOUT图纸2由于大电流走线很短，LAYOUT所产生的寄生电感较小，因此天线效应较差，对外影响较小，整块板的信号会更干净一些。
      当我们LAYOUT没有做好时，我们需通过软件做更多的滤波处理，并且在低速控制时，由于电流较小，采样电阻两端的压差也非常小，这时我们电机的低速控制可能效果很差（可能无法进入闭环控制）。一个好的控制板，我们不仅要有比较完善的软件算法，也需要合理硬件平台做基础，两者都不能忽视。