智能小车问题

玩了智能小车差不多一个多学期了，但是一直没有掌握最核心的东西。虽然都实现过循迹、遥控、避障这些功能，但是算法什么的最近才开始研究。我用的底座是前面一个万向轮，后面两个驱动轮。
     1.最近想给三轮车来个收官之作，把之前学到的东西都集成起来。关键问题是：用增量式PID算法控制它走直线，用光电测速模块来检测两轮速度，速度差为PID的输入量，输出量直接加减到其中一个轮的PWM上。现在出现的问题是输出量的符号都是一样的，意思就是只会是负或者是正，正常情况应该是在0左右来回变化的吧？这种车现在是不是很少人玩了？在很多群上，论坛里都没人回答我的问题。看到一个很久之前的帖子说要用到两个PID，一个控制两轮的速度，一个控制速度差，求大神来解决这个问题啊。解决这个问题之后，还可以稳定地实现左转右转了。
     2.完成这个之后，我本来是想玩一下二轮自平衡小车的，这个好像前两年都好火，不知道现在怎么样？应该很多都去玩四轴了吧？我们学校也有一台四轴，到底玩哪个比较好呢？个人觉得二轮的学到的东西更多，matlab仿真、自动化原理、算法这些都会用到。给点建议吧。小弟在此拜谢！

我来回楼主一个。建议楼主去做二轮，因为前面你已经有了不少经验，不要浪费前面的努力嘛，是吧。况且你自己都觉得二轮能学到蛮多，那就**你自己的想法呗，信念最重要。加油。四轴做起来蛮费钱哦。

1. 结合自己的目标, 2. 兼顾手头的资源. (资料, 手册, 设备)
不要找个不可能完成的任务, 折腾到自己没有脾气

我最近做的智能小车，可以看一下，可以红外控制、无线遥控控制、循迹、壁障、手机蓝牙控制：
在优酷上搜索，我的智能小车，找到用户：xuwei1225的那个就是的

很想学习学习