求助贴，PID算法疑问

最近打算做自平衡小车，看了一些资料，有些不懂要请教各位大神们。
书上说，PID的输入是偏差值，那么这个偏差值是什么呢？是传感器的角度？角速度？
还有就是PID运算完后的输出是什么，怎么把这个输出值跟PWM关联起来控制电机呢？
谢谢

PID就是偏差值直接给pwm

我做过电机PID调速，这是我写的报告里面的，你看一下：
　　　简单的说，PID调节器各校正环节的作用是：
　　（1）比例环节：即时成比例地反应控制系统的偏差信号,偏差一旦产生，调节器立即产生控制作用以减少偏差；
　　（2）积分环节：主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数，越大，积分作用越弱，反之则越强；
　　（3）微分环节：能反映偏差信号的变化趋势（变化速率），并能在偏差信号的值变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。
就是把转速与PWM联系起来，形成闭环开控制。

xuwei1225 发表于 2013-12-10 19:42
我做过电机PID调速，这是我写的报告里面的，你看一下：
　　　简单的说，PID调节器各校正环节的作用是：
　 ...

把转速与PWM联系起来，怎么联系起来，是自己慢慢找规律调出来吗？

lanseshuijing 发表于 2013-12-9 21:57
PID就是偏差值直接给pwm

直接给？不是要经过比例积分微分吗？而且偏差值是什么？

小车静止手扶着找到的平衡点为零度，小车动态调整就是向着这个零度这个点调整，比如说向前倾斜了两度，小车就必须把着两度调整回来，两度的这个值给到pwm不一定合适所以要加一个系数，这个系数就是p，有时候小车向前倒 但是计算出来的倾角之后，这样就要引入微分环节了，微分的概念就是把变量微小化，这样就可以求出一个加速度，通过前一时刻就可以预测出下一个时刻的变化量，这样系统加入微分环节就可以 加快调整速度

哦，原来这样啊