FSL_TICS_A 发表于 2014-1-2 11:00 
谢谢楼主分享，有个小建议啊，楼主可以在首贴中增加一些对你上传的文档的简要介绍或资料的截图，那就可以让 ...
版主说的是，简单说明一下。
这代码主要是由：单片机初始化模块，实时路径检测模块，舵机控制模块，驱动电机控制模块，中断速度采集模块，速度模糊控制模块。
单片机的初始化模块包括：I/O模块、PWM模块、计时器模块、定时中断模块初始化。
实时路径检测模块：前排光电传感器检测黑线，将返回信号输入单片机的输入端口，程序不间断地读入输入端口的信号，通过判断语句，得出合适的PWM信号控制舵机转向 。
舵机控制模块：驱动电机控制模块：通过直接输出PWM信号控制。舵机的控制采用开环控制，驱动电机采用模糊算法闭环控制。
中断速度模糊控制模块实现：通过输出比较中断实现每10ms产生一次中断，并由累加器从旋转编码器信号线读入脉冲数，通过模糊运算得出PWM信号值输出控制转速电机控制速度。
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楼主
