LPC2378CAN通信问题

最近在调试CAN通信，起初波特率设置为9600（因为我串口通信设置多数是9600），烧写程序运行后，程序总是报CAN总线起始帧错误，折腾了很久，一直也没有找到具体是什么原因，后来无意中将波特率改成20k，结果通信成功了，程序的其他地方什么都没改，我就很不理解，为什么会这样？难道CAN就不能用较低的波特率吗？我后来试着改小波特率，好像小于15K就报起始帧错误，达到15K就可以通信正常。不知道有没有人遇到过，能否帮忙解答一下，非常感谢！！