关于PID控制中积分、微分时间的疑问。

<br />最近在做PID控制器，这是我第一次接触PID，有好多疑问希望前辈们指点指点，我在这先谢谢大家了！<br /><br />这几天看了好多关于PID参数整定的资料，大概了解了一些，现在就是把PID的数学计算公式编写成程序是有好多不懂的地方。<br /><br />积分时间Ti和微分时间Td单纯用来求PID公式中的系数呢，还是确实有它们的实际意义：比如隔个Ti时间积一次分？<br /><br />输出周期是用采样周期呢，还是积分或者微分周期？<br />&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;

PID算法模型用C语言怎么编程呢？望大虾指点一下！

这个东西要经过大量的实验才能得出的结论，周期要由你的控制量的变化快慢来决定！应该是数倍与采样周期！积分时间Ti和微分时间Td用来求PID公式中的系数

那当整定比例Kp的时候出现的输出振荡中，两个峰值之间的时间是不是就作为以后的采样周期呢？

  

看到有些资料上只讲了：<br />温度：Kp=20%~60%<br />压力：Kp=30%~70%<br />那到底是什么的百分比呢？是设定值还是别的什么？

整定参数是和PID系统的特性关联的，要在系统调试时根据控制指标现场选定。

假设一个温度PID控制，用PWM控制固态继电器实现，暂时不谈I/D环节，就只以P环节说明，假设我们设置的P=2，PWM电源电压为5VDC，<br /><br />再假设在当前时刻：E=10度<br /><br />那么：Vpwm=P*E=10*2=20;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;PWM的占空比=20/5=400%<br /><br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;此时，PWM的占空比&gt100%，所以系统全功率运行。<br /><br />请问上面的理解对不对？<br />四：就上面的问题又产生另一个疑问：<br />**中好象P都是大于1的，如果PWM电压电压为5VDC，那么只有E&lt5度的时候，PWM的占空比才可能&lt100%,也就是说，这个控制器只能在当前测量温度和设置温度之差小于5度的情况下才能起点控制作用？？？<br />

&nbsp;你假设的PID系统就不是一个完善的系统，只允许正偏差，无法实现负偏差的控制，而真实系统是会有负偏差的。所以你的理解是不对的。<br />&nbsp;另外P是允许小于1的。你后边的理解有对的部分。<br />

PID学习既要理论又要实践，通过一个具体项目，结合具体问题一步步学习，理解PID控制的实质。

我自己再看看资料吧！太感谢了！