导航计算单元是组合导航数据融合过程中主要计算单元，其承担的任务包括
各个导航传感器数据的读取与解析、对传感器的确定性误差进行标定和随机误差
的滤波、四元数导航算法的解算、组合导航Kalman滤波算法的解算等计算过程。
在解算过程中需要处理大量的矩阵运算，因此这就要求处理器在满足性价比的情
况下，计算能力尽可能高;同时还要配备丰富的外设接口，以采集不同的传感器
信号;导航模块的主要功能是输出导航数据提供给操控者，以实现导航功能，这
就要求处理器要配备丰富的通信接口与外部控制系统进行通信。
本系统选用的导航数据处理芯片是ST公司设计的STM32F I 03主控制器，它
是一款基于ARM Cortex-M3内核的32位微控制器，最高工作频率为72MHz，配
备64K的SRAM和S I 2K的内部Flash闪存。STM32F103以其极高的性价比成为
众多嵌入式设备的首选，它的价格低，并配备了FSMC, TIMER, SPI. IIC. USB.
CAN, IIS, SDIO. ADC. DAC, RTC, DMA等众多外设及功能，具有极高的集
成度。开发难度小，成本低。STM32F 103最小系统的电路原理图如图4-2所示。
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