基本思路：
步进电机加速曲线一般算好各步的频率、步数，生成数组：
{脉宽1, 步数1, 脉宽2, 步数2, 。。 脉宽N, 步数N}
启动DMA，用TIM的Update触发，源地址为脉宽1，地址固定，数量为步数2，目标地址为TIM的ARR，开DMA中断。在DMA完成中断里设置下一步的参数，直到全部完成。
以上只更新了ARR改频率，没更新CCRx保证占空比50%，看一下manual里TIMx_DCR、TIMx_DMAR寄存器介绍以及后面的Example of how to use the DMA burst feature。 |
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