测控系统在进行扭矩控制过程中，除了使用采集扭矩传感器的模拟信号作为
扭矩控制信号，还可以采集电机转动角度信号用以扳手进行螺栓拧紧角度法控制，
在初期实验中采用增量式编码器和霍尔传感器作为角度采集装置，然而在后期安
装装配中难以实现编码器的可靠安装，最终选定采用霍尔传感器作为角度信号输
出装置。
霍尔传感器是根据霍尔效应制作的一种磁场传感器，是一种常见的测量转速
的设备。相对编码器，它具有结构牢固，体积小，重量轻，安装较方便等优点。
在使用前将多块永久磁钢固定在电机转轴的转盘边沿处并在转盘下方安装个霍
尔元件，当电机转轴转动时霍尔器件就会受到磁钢所产生的磁场的影响输出脉冲
信号［３３］。但是受限于机械结构，一般难以放置大量磁钢导致精度较差。霍尔传感
器图如图３－７所示。
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