本帖最后由 Ben666 于 2021-7-5 09:12 编辑
在上次f407测评活动第一次接触到雅特力，虽然以前听过雅特力的大名（群友公认性价比最高的单片机），但一直没有使用过。上次测评对常见外设都做了测试，综合表现非常良好，唯一一个以为有问题的地方还是自己没认真看手册的原因，特别是看到价格以后，绝对对得起“国产之光”这个称号。
雅特力的单片机相对有同类单片机来说最大的优点就是时钟频率和价格。上次使用f421做了个小四轴，效果不错，跑起来非常丝滑，后面把资料整理一下发到论坛上。目前感觉最大的问题就是……买不到芯片。几乎问了所有的淘宝店家都说没有，最后好不容易才乞讨到，希望缺芯问题能够赶快解决。
看了芯片手册，288M的频率那还是搞四轴吧……，f421因为资源有限只能搞个小四轴，这次的AT32F435给人的总体感觉就是“强”，希望价格也要好。特别看到三个通用EDMA（EDMA1、EDMA2和EDMA3）共23个通道，包含最多3个高级定时器感觉口水都快流出来了。之前的f421的小四轴有一点漂，看网上说是因为震动导致严重的影响内环PID的计算，解决办法就是使用Kalman滤波+二阶低通滤波器，但f421的时钟频率和内存都不够就行这样操作，不过根据一下435的手册觉得应该没问题，希望下次能飞的更稳。
目前需要以下资源：
1.pwm控制电调（foc）
2.i2c读取陀螺仪、气压计
3.spi控制2.4g通信
4.adc电池电压检测
5.uart调试、GPS
新款芯片的内存也比较大，用dsp也应该没问题可以加快数据的运算速率。之前f407做了测试速率几乎快了一倍
听群里说AT后面也会出电机库，希望能解决ST电机库的控制的以下问题：
1，电机启动时有较明显的停顿
2，启动成功机率也不是很好
3，无刷无感控制方案实现地过于复杂，也不容易看懂，移植起来也很不方便
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