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基于STM32对于三轴机械臂控制器设计

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楼主: 慢醇
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慢醇|  楼主 | 2022-7-26 14:39 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览

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慢醇 2022-7-26 14:40 回复TA
下载程序 
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慢醇|  楼主 | 2022-7-26 14:41 | 只看该作者
舵机控制脉冲
舵机的信号:

50Hz,脉冲宽度:1ms~2ms
极性是负极性。适合通过外围的反向输出缓冲。

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慢醇|  楼主 | 2022-7-26 15:41 | 只看该作者

输出SERVO的脉冲

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慢醇|  楼主 | 2022-7-26 15:43 | 只看该作者
输出SERVO的脉冲

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慢醇|  楼主 | 2022-7-26 15:49 | 只看该作者

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慢醇|  楼主 | 2022-7-26 15:52 | 只看该作者
设置输出极性反过来

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慢醇|  楼主 | 2022-7-26 16:03 | 只看该作者
04接口板调试
在核心板调试的基础配合下,对接口板进行相应的调试。

1.控制串口
(1) 接口协议
控制协议可以参见 机械臂底层通信协议说明 。通讯底层协议为:

串行通信232逻辑电平
波特率: 115200bps

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28
慢醇|  楼主 | 2022-7-26 16:03 | 只看该作者
接口连线
命令串口连入UART3.

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慢醇|  楼主 | 2022-7-26 16:06 | 只看该作者

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慢醇|  楼主 | 2022-7-26 16:08 | 只看该作者
接口电路图和PCB版图640

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慢醇|  楼主 | 2022-7-26 16:09 | 只看该作者
制作三芯接口对应:

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慢醇|  楼主 | 2022-7-26 16:10 | 只看该作者
三芯接口:白色标记点对应RXD(PIN3)
在上电后对于PSEN中的RXD(PIN3)测量,会有大约-8.9V的输出电压。确认接口芯片MAX202工作正常。

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慢醇|  楼主 | 2022-7-26 16:11 | 只看该作者
接口联通测试

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慢醇|  楼主 | 2022-7-26 16:36 | 只看该作者
测试UART命令串口

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慢醇|  楼主 | 2022-7-26 16:44 | 只看该作者
#!/usr/local/bin/python
# -*- coding: gbk -*-
#============================================================
# TEST1.PY                     -- by Dr. ZhuoQing 2020-10-23
#
# Note:
#============================================================

from head import *
import serial
from _ast import Or
from serial.serialutil import SerialException
sport = serial.Serial()
sport.baudrate = 115200
sport.timeout = 0.05
try:
    sport.port = 'COM10'
except:
    printf('Set sport port COM10 error. ')
try:
    sport.open()
except serial.serialutil.SerialException:
    printf('Open sport port COM10 error.')
else:
    printf('Open sport port COM10 Ok.')

while True:
    sport.write(b'U')
    time.sleep(1)

    ret = sport.read(100)
    printf(ret)

#------------------------------------------------------------
#        END OF FILE : TEST1.PY
#============================================================

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慢醇|  楼主 | 2022-7-26 16:45 | 只看该作者
角度传感器
根据 角度编码器 ST-3806-15-RS 中给出的接口标准,对于ST-3806-15-RS制作5pins的100mil的接口(Male)。

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37
慢醇|  楼主 | 2022-7-26 16:47 | 只看该作者
表格:角度传感器接头定义

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38
慢醇|  楼主 | 2022-7-26 16:47 | 只看该作者
结论
对于机械臂相关电路设计进行了调试。

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39
heisexingqisi| | 2022-7-26 20:50 | 只看该作者
厉害

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