[PIC®/AVR®/dsPIC®产品] 【CuriosityNano测评报告】光强角度检测装置

// 步进电机正反转标志

extern uint8_t fb_flag;

// 预定步进数

extern uint16_t plan_step;

// 总步数（用来定位最强的位置）

volatile uint16_t step_all=0;

// ADC最大值

uint16_t adc_max=0;



/*

                         Main application

 */

void main(void) {

    // ADC转换用高、低8位数据

    uint8_t resultHigh=0;

    uint8_t resultLow=0;

    uint16_t result=0;

    double avrs[ADC_AVR_CNT];

    uint8_t idx=0;

    uint16_t avr_result=0;       // 本次采集平均值



    // Initialize the device

    SYSTEM_Initialize();



    //Setup ADC

    ADCON0bits.FM = 1; //right justify

    ADCON0bits.CS = 1; //ADCRC Clock

    ADPCH = 0x00; //指定RA0为模拟数据输入通道

    TRISAbits.TRISA0 = 1; //Set RA0 to input

    ANSELAbits.ANSELA0 = 1; //Set RA0 to analog

    ADCON0bits.ON = 1; //Turn ADC On    



    // Enable the Global Interrupts

    INTERRUPT_GlobalInterruptEnable();



    int i;

    

    // LED指示

    LED0_SetLow();

    

// 初始化动作，表明程序运转

    fb_flag=1;

    plan_step=512;

    __delay_ms(1000);

    fb_flag=2;

plan_step=512;



// LED指示

    LED0_SetHigh();

    __delay_ms(2000);



    fb_flag=0;



    // 启动转动，同时收集ADC数据

    step_all=0;

    fb_flag=1;   // 正转方式

    idx=0;

    

    // 主循环处理

    while (1) {

        // 触发ADC转换，并取得转换结果

        ADCON0bits.GO = 1; //Start conversion

        while (ADCON0bits.GO); //Wait for conversion done

        resultHigh = ADRESH; //Read result

        resultLow = ADRESL; //Read result

        // 合成为16位数据

        result=resultHigh;

        result=result*256 + resultLow;

        

        // 计算平均值，并存储

        avrs[idx]=result/ADC_AVR_CNT;

        idx=(idx+1)%ADC_AVR_CNT;

        if (idx==0) {

            // 数据初始化

            avr_result=0;

            

            // 满指定组数据了，求出平均结果

            for (i = 0; i < ADC_AVR_CNT; i++) {

               avr_result=avr_result+avrs[i];

            }

            if (avr_result > adc_max && step_all < STEPS_CYCLE) {

                adc_max = avr_result;

            }          

            

 

            if (step_all >= STEPS_CYCLE && fb_flag>0) {

                step_all=STEPS_CYCLE; // 避免累加溢出

                printf("Complete a lap.Search max.\r\n"); //

                // 超过1圈了，反转找最大值位置

                fb_flag=2;

                plan_step=STEPS_1DU;



                //if (avr_result > adc_max-10 &&  avr_result < adc_max+10) {

                if (avr_result > adc_max-10) {

                    // 找到大值，停止。过指定时间之后，再重新定位最大值 TODO

                    printf("Finded max-pointer.\r\n"); //

                    LED0_SetLow();

                    fb_flag=0;

                    plan_step=0;

                }



            } else {

                printf("adc=%d, max=%d, step_all=%d\r\n", avr_result, adc_max, step_all); //

                // 转一圈，找最大值

                plan_step=STEPS_1DU;

            }

        }

    }

}

// 定时器1中断，1ms一次

void TMR1_DefaultInterruptHandler(void){

    uint8_t next_step=0;

    // add your TMR1 interrupt custom code

    // or set custom function using TMR1_SetInterruptHandler()

    // 交替LED作为指示

    //LATFbits.LATF3 = ~LATFbits.LATF3;

    if (fb_flag>0 && plan_step>0) {

        // 允许转动，并且预定了步进步数的场合，启动转动

        // 每间隔固定时间让步进马达走一步

       timer1_int_cnt++;

       if (timer1_int_cnt==step_period_ms) {

           timer1_int_cnt=0;

           if (fb_flag==1) {

               // 正转场合，取得本次步进数据的数据索引

               stepmotor_pos=(stepmotor_pos+1)%STEP_MAX;

           } else if (fb_flag==2) {

               // 反转场合，取得本次步进数据的数据索引

               stepmotor_pos=(stepmotor_pos+STEP_MAX-1)%STEP_MAX;

           }

           // 取得本次步进用时序数据

           next_step=F_Rotation[stepmotor_pos];

           // 执行一次步进

           LATF = (LATF & 0x0F) | next_step;

           // 预定步进总数减一

           plan_step--;

           // 总步数加1

           step_all++;

       }       

    } else {

        timer1_int_cnt=0;

        LATF = LATF & 0x0F;

    }

}