编码器及定时器中断

只看该作者 · 2022-7-30 23:53

设置完成后，点击右上角GENERATE CODE重新生成代码。

只看该作者 · 2022-7-30 23:53

代码编写
1.读取编码器数值

首先需要启动定时器并读取编码器数据，

只看该作者 · 2022-7-30 23:54

HAL_TIM_Encoder_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_1|TIM_CHANNEL_2);

只看该作者 · 2022-7-30 23:54

随后，获取编码器的数据值。数据为正表示正转，数据为反表示反转。

只看该作者 · 2022-7-30 23:55

在计算电机转速时，通常采用一小段时间内（瞬间）编码器的累加值来估算，故而需要在读取完成后，将定时器清零处理。

只看该作者 · 2022-7-30 23:56

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__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim2,0);

只看该作者 · 2022-7-31 17:15

2.定时器中断设置
采用函数HAL_TIM_Base_Start_IT()开启定时器中断

只看该作者 · 2022-7-31 17:16

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/**

  * [url=home.php?mod=space&uid=247401]@brief[/url]  Starts the TIM Base generation in interrupt mode.

  * @param  htim TIM Base handle

  * @retval HAL status

  */

HAL_StatusTypeDef HAL_TIM_Base_Start_IT(TIM_HandleTypeDef *htim)

只看该作者 · 2022-7-31 20:20

参数 *htim：指针，定时器名
开启中断需要重写中断函数 void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)

只看该作者 · 2022-7-31 20:21

3.电机转速获取
对所得编码器数据（信号数）做如下处理：

由于同时监听上升沿和下降沿，需要将信号数除以2

由于编码器存在AB相，即有两个收发器，需要将信号数除以2

所得平均信号数应除以编码器码盘上的孔数

电机存在减速比，需要除以电机减速比

上述数据处理后，所得为电机的旋转圈数

只看该作者 · 2022-7-31 20:22

博主手上的电机减速比为30，编码器孔数为13，故而计算公式如下：

圈数 = 信号数 / 2 / 2 / 13 / 30

转速 = 圈数 * 测量频率

只看该作者 · 2022-7-31 20:22

经过上述分析，最终代码如下：

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  /* USER CODE BEGIN 2 */

  //  开启AB相编码器定时器

  HAL_TIM_Encoder_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1|TIM_CHANNEL_2);

  //  开启定时器3中断

  HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim3);

  /* USER CODE END 2 */



/* USER CODE BEGIN 4 */

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)

{

  static unsigned char i = 0;

  //  3号定时器中断

  if(htim == (&htim3))

  {

    //  设置测量频率为100Hz(10ms)

    int rate = 100;

    //  获取编码器信号数

    short encoder = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2);

    //  计算圈数rpm

    float count = ((float)encoder) / 2 / 2 / 13 / 30;

    //  编码器数据清零

    __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim2, 0);



    //  计算转速

    float speed = count * rate;

    //  扩大100倍输出

    log("speed:%d", (int)(speed) * 100);

  }

}

/* USER CODE END 4 */

只看该作者 · 2022-7-31 20:23