打印

两轮自平衡小车

[复制链接]
3671|18
手机看帖
扫描二维码
随时随地手机跟帖
跳转到指定楼层
楼主
snoopyashes|  楼主 | 2012-4-20 14:20 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
沙发
zoomone| | 2012-4-21 12:31 | 只看该作者
如果能够精确建模是可以算出来pwm和角度、速度等的关系的,但是通常不具备那么好的实验条件,所以二者的最佳比例关系是通过滑动电阻调处来。

使用特权

评论回复
板凳
snoopyashes|  楼主 | 2012-4-22 08:07 | 只看该作者
是在电机驱动输出端串滑动电阻进行调节的吗?

使用特权

评论回复
地板
zoomone| | 2012-4-22 22:08 | 只看该作者
调节反馈量的比例系数  
pwm=a*x1+b*x2+c*x3+d*x4  平衡小车的四个反馈量是 角度、角速度、电机转速、电机转角  这里调节的是a  b  c  d

使用特权

评论回复
5
snoopyashes|  楼主 | 2012-4-24 10:39 | 只看该作者
恩 知道了,我的小车车已经能够站起来了,但还是不太稳定,还需努力啊

使用特权

评论回复
6
snoopyashes|  楼主 | 2012-4-24 10:42 | 只看该作者
还有个问题,小车站起来后震动比较严重,这个怎么解决啊?

使用特权

评论回复
7
jcz00| | 2012-4-24 20:35 | 只看该作者
这种问题还是当事人自己总结规律,别人隔空也帮不上忙

使用特权

评论回复
8
weihualong| | 2012-7-26 17:33 | 只看该作者
楼上说得实在,主要是,这不是一两句话就能说清楚地。

使用特权

评论回复
9
zhaolei0329| | 2012-7-31 12:48 | 只看该作者
提示: 该帖被管理员或版主屏蔽
10
趣味单片机| | 2012-9-7 15:24 | 只看该作者
如果要讨论PID又是一大堆理论,从感性认识来理解不知道对不对。本来加速度传感器是能很好的控制平衡的,但加速度特别容易受干扰,当马达转起来后更是如此,不得不加各种滤波,但滞后的问题又来了。就好像在一个
没有摩擦力的平面上来回推一个箱子,想把箱子推到中点,如果只有一个人推,远的时候用力大,近的时候力小,但总是会过头,反复震荡。这时候不得不引入另外一个人在另外一边推,帮助他刹车,这个人的作用相当于陀螺仪。一句话总结就是“刹住车的比例调节”。

使用特权

评论回复
11
新英战队| | 2012-9-11 20:50 | 只看该作者
:P

使用特权

评论回复
12
新英战队| | 2012-9-11 20:50 | 只看该作者
楼上解释的相当通俗易懂啊

使用特权

评论回复
13
qjh7758| | 2012-9-18 15:45 | 只看该作者
PWM=D×角度+P×角速度,最简单的,应该有点效果,我也正在学习制作中

使用特权

评论回复
14
qjh7758| | 2012-9-18 15:48 | 只看该作者
D=0.3,P=D/75,参考别人的值,可能针对方案重新调整PD值

使用特权

评论回复
15
m464859206| | 2012-9-26 16:21 | 只看该作者
新手过来、、参考参考

使用特权

评论回复
16
wangflw| | 2013-7-22 14:06 | 只看该作者
以前尝试在做,工作太忙,都停滞好久没动了。顶一个

使用特权

评论回复
发新帖 我要提问
您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则

1

主题

17

帖子

0

粉丝