两轮自平衡小车

发表于 2012-4-20 14:20

刚做自平衡小车，弱弱的问一句，得到了两轮自平衡小车的倾角和角速度后，怎么将这两个量换算为控制电机的PWM占空比，望大虾赐教啊，不胜感激~

发表于 2012-4-21 12:31

如果能够精确建模是可以算出来pwm和角度、速度等的关系的，但是通常不具备那么好的实验条件，所以二者的最佳比例关系是通过滑动电阻调处来。

发表于 2012-4-22 08:07

是在电机驱动输出端串滑动电阻进行调节的吗？

发表于 2012-4-22 22:08

调节反馈量的比例系数
pwm=a*x1+b*x2+c*x3+d*x4 平衡小车的四个反馈量是角度、角速度、电机转速、电机转角这里调节的是a b c d

发表于 2012-4-24 10:39

恩知道了，我的小车车已经能够站起来了，但还是不太稳定，还需努力啊

发表于 2012-4-24 10:42

还有个问题，小车站起来后震动比较严重，这个怎么解决啊？

发表于 2012-4-24 20:35

这种问题还是当事人自己总结规律，别人隔空也帮不上忙

发表于 2012-7-26 17:33

楼上说得实在，主要是，这不是一两句话就能说清楚地。

发表于 2012-7-31 12:48

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发表于 2012-9-7 15:24

如果要讨论PID又是一大堆理论，从感性认识来理解不知道对不对。本来加速度传感器是能很好的控制平衡的，但加速度特别容易受干扰，当马达转起来后更是如此，不得不加各种滤波，但滞后的问题又来了。就好像在一个
没有摩擦力的平面上来回推一个箱子，想把箱子推到中点，如果只有一个人推，远的时候用力大，近的时候力小，但总是会过头，反复震荡。这时候不得不引入另外一个人在另外一边推，帮助他刹车，这个人的作用相当于陀螺仪。一句话总结就是“刹住车的比例调节”。

发表于 2012-9-11 20:50

发表于 2012-9-11 20:50

楼上解释的相当通俗易懂啊

发表于 2012-9-18 15:45

PWM=D×角度＋P×角速度，最简单的，应该有点效果，我也正在学习制作中

发表于 2012-9-18 15:48

D＝0.3，P＝D/75，参考别人的值，可能针对方案重新调整PD值

发表于 2012-9-26 16:21

新手过来、、参考参考

发表于 2013-7-22 14:06

以前尝试在做，工作太忙，都停滞好久没动了。顶一个

两轮自平衡小车

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