21ic电子技术开发论坛 › 单片机与嵌入式系统 › 德州仪器MCU › msp430驱动GY-273程序
返回列表 发新帖我要提问

msp430驱动GY-273程序

[复制链接]
855|2
 楼主| dirtwillfly 发表于 2017-10-24 21:29 | 显示全部楼层 |阅读模式
MSP430, AC, 单片机, 驱动程序, 单片机驱动
该资料为msp430单片机驱动GY-273的驱动程序，能够准确的测量方位角，并对部分语句做了详细的解释，适合新手下载参考

本帖子中包含更多资源

您需要 登录 才可以下载或查看，没有账号？注册

×
回复

收藏1 举报

相关帖子
 楼主| dirtwillfly 发表于 2017-10-24 21:30 | 显示全部楼层
复制
  1. //main.c
复制
  1. #include  <msp430x42x0.h>
    

  2. #include  <MSP430_IIC.h>
    

  3. #include "math.h"
    

  4. #include  <math.h>
    

  5. #include  <ymath.h>
    


  6. 

  7. void LCD_CHECK(void);
    

  8. void Disp_BCD( unsigned long Value);
    


  9. 


  10. 

  11. #define a 0x01
    


  12. 


  13. 


  14. 

  15. #define b 0x02
    

  16. #define c 0x04
    

  17. #define d 0x80
    

  18. #define e 0x40
    

  19. #define f 0x10
    

  20. #define g 0x20
    

  21. #define PI  3.141592653589793238462643
    

  22. const char char_gen[] = 
    

  23. {                                     // definitions for digits
    

  24.   a+b+c+d+e+f,                              // Displays "0"
    

  25.   b+c,                                      // Displays "1"
    

  26.   a+b+d+e+g,                                // Displays "2"
    

  27.   a+b+c+d+g,                                // Displays "3"
    

  28.   b+c+f+g,                                  // Displays "4"
    

  29.   a+c+d+f+g,                                // Displays "5"
    

  30.   a+c+d+e+f+g,                              // Displays "6"
    

  31.   a+b+c,                                    // Displays "7"
    

  32.   a+b+c+d+e+f+g,                            // Displays "8"
    

  33.   a+b+c+d+f+g,                              // Displays "9"
    

  34.   
    

  35.  // 0,                                        // Blank
    

  36.  // 0,                                        // Blank
    

  37.  // 0,                                        // Blank
    

  38.  // 0,                                        // Blank
    

  39.  // 0,                                        // Blank
    

  40.  // 0                                         // Blank
    

  41.  a+b+f+g,                                     //a
    

  42.  c+d+e+f+g,                                   //b
    

  43.  a+d+e+f,                                     //c
    

  44.  b+c+d+e+g,                                   //d
    

  45.  a+d+e+f+g,                                   //e
    

  46.  a+e+f+g,                                     //f
    

  47. };
    


  48. 

  49. //主函数部分
    

  50.   
    

  51. void main(void)
    

  52. {
    

  53.   
    

  54.   volatile unsigned int i;
    

  55.   WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;                 // Stop WDT
    

  56.   FLL_CTL0 |= XCAP14PF;                     // Set load cap for 32k xtal
    

  57.   // LFXT1 startup delay、
    

  58.   
    

  59.   
    

  60.   do
    

  61.   {
    

  62.     IFG1 &= ~OFIFG;                         // Clear OSCFault flag
    

  63.     for (i = 0x47FF; i > 0; i--);           // Time for flag to set
    

  64.   }
    

  65.   while (IFG1 & OFIFG);                     // OSCFault flag still set?
    

  66.   // Basic Timer
    

  67.   BTCTL = BT_ADLY_1000;                 // 1s BT Interrupt 
    

  68.   IE2 |= BTIE;                          // Enable BT interrupt
    

  69.   
    

  70.   // Ports
    

  71.    
    

  72.   // Ports
    

  73.   P1OUT = 0;                            // All P1.x reset
    

  74.   P1IES = 0xC0;                         // P1.0, P1.1 中断边缘选择为从高到低。其他为低到高
    

  75.   P1DIR |=0x3F;                         // P1.0/1 = input (switches)p1.7 p1.6为输入，其他为输出
    


  76. 

  77.  
    

  78.   
    

  79.   P6OUT = 0;                            // All P6.x reset
    

  80.   P6DIR = 0xFF;                         // All P6.x outputs
    

  81.   P5SEL  = 0x1C;                            // Set COM pins for LCD
    

  82.   
    

  83.   P1IE |=BIT6+BIT7;
    

  84.   // LCD_A
    

  85.   LCDACTL = LCDON + LCD4MUX + LCDFREQ_128;   // 4mux LCD, ACLK/128，LCDFREQ_128选择lcd的频率
    

  86.   LCDAPCTL0 = 0x0F;                          // Segs S0-S15 = outputs
    

  87.   LCDAVCTL0 = LCDCPEN;                       // Enable LCDA charge pump选择内部电荷泵
    

  88.   LCDAVCTL1 = VLCD_3_26;                          // to 3.26V
    

  89.   LCD_CHECK();
    

  90.   Init_QMC5883();
    

  91.  // repeat forever  
    

  92.   while (1)                  
    

  93.   {
    

  94.     IFG2 &= ~BTIFG;                         // Clear pending interrupt，无中断等待
    

  95.     IE2 |= BTIE;                
    

  96.     // Enable BT interrupt 
    

  97.     // wait for event, hold CPU in low-power mode 3
    

  98.     __bis_SR_register(LPM3_bits + GIE);//进入低功耗模式3，同时打开通用中断使能位
    

  99.     __disable_interrupt();
    

  100.     IE2 &= ~BTIE;                           // Disable BT interrupt
    

  101.   }
    

  102. }
    


  103. 

  104. //------------------------------------------------------------------------------
    

  105. // LCD Test Code LCD 测试程序
    

  106. //------------------------------------------------------------------------------
    


  107. 

  108. void LCD_CHECK()
    

  109. {
    


  110. 

  111.   volatile unsigned int i;
    

  112.   int j;
    

  113.   const unsigned int delay = 10000;         // SW delay for LCD stepping
    


  114. 

  115.   for( j = 0; j < 7; j ++)
    

  116.   {
    

  117.     LCDMEM[j] = 0;                   // Clear LCD
    

  118.   }
    


  119. 

  120.   for( j = 0; j < 7; j ++) //共0~7个寄存器
    

  121.   {
    

  122.     LCDMEM[j] = 0xFF;                // All segments on
    

  123.     for (i = delay; i>0; i--);              // Delay
    

  124.   }
    


  125. 

  126.   for (i = delay; i>0; i--);                // Delay
    


  127. 

  128.   for( j = 0; j < 7; j ++)
    

  129.   {
    

  130.     LCDMEM[j] = 0;                   // Clear LCD
    

  131.   }
    


  132. 

  133. }
    

  134. //***************************十进制数的显示********************************//
    

  135. void Disp_BCD( unsigned long Value)
    

  136.  //void Disp_BCD(int Value)
    

  137. {
    

  138.   LCDM1=0x00;
    

  139.   LCDM2=0x00;
    

  140.   LCDM3=0x00;
    

  141.   LCDM4=0x00;
    

  142.   LCDM5=0x00;
    

  143.   LCDM6=0x00;
    

  144.   
    

  145.   char *pLCD = (char *)&LCDM1;//指向lcd显示存储区
    

  146.   
    

  147.   int ge = 0;
    

  148.   
    

  149.   while(Value!=0)
    

  150.   {
    

  151.     ge=Value%10;
    

  152.     *pLCD++ = char_gen[ge];
    

  153.     Value = Value/10;
    

  154.   }
    

  155.   
    

  156. }
    


  157. 

  158. void Disp_BCD_X(unsigned long Value)
    


  159. 

  160. {
    

  161.   char *pLCD = (char *)&LCDM1;
    

  162.   int i;
    


  163. 

  164.   for (i = 0; i < 6; i++)                       // Process 7 digits
    

  165.   {
    

  166.     *pLCD++ = char_gen[Value & 0x0f];           // Segments to LCD
    

  167.     Value >>= 4;                                // Process next digit
    

  168.   }
    

  169. }
    

  170. //******************************角度计算********************************//
    

  171. #pragma vector=BASICTIMER_VECTOR
    

  172. __interrupt void basic_timer(void)
    

  173. {
    


  174. 

  175.      unsigned int x,y;
    

  176.      double angle_f;
    

  177.      unsigned long angle;
    

  178.      unsigned long temp;
    

  179.      int temp_x,temp_y,temp_xe,temp_ye;
    

  180.      double Axis_x,Axis_y;
    

  181.      double result;
    

  182.      
    

  183.      Init_QMC5883();
    

  184.    
    

  185.      while(1)
    

  186.      {       
    

  187.         
    

  188.         
    

  189.          Read_NByte_Randomaddress(inbuffer,6,0x03);
    

  190.        // Read_NByte_Randomaddress(inbuffer,6,0x00);
    

  191.        // Read_1Byte_Randomaddress(inbuffer,1,0x12);
    

  192.         x=(inbuffer[1]<<8)|inbuffer[0];//Combine MSB and LSB of X Data output register
    

  193.         y=(inbuffer[5]<<8)|inbuffer[4]; //Combine MSB and LSB of Y Data output register
    

  194.         
    

  195.         Disp_BCD_X(y); 
    

  196.         
    

  197.         if(x>0xf800) x-=0xf800;          
    

  198.         if(y>0xf800) y-=0xf800;
    

  199.                          
    

  200.        // x=0x0000;
    

  201.       //  y=0x0689;
    

  202.         //angle_f=atan2((double)y,(double)x)*(180/3.14159265)+180;//单位：角度 (0~360) 
    

  203.         
    

  204.         temp_x=x&0x8000;
    

  205.         temp_y=y&0x8000;
    

  206.         
    

  207.         Axis_x=x&0x7fff;//去除符号位
    

  208.         Axis_y=y&0x7fff;//去除符号位
    

  209.         
    

  210.        //angle_f= atan2( Axis_y,Axis_x)* (180 / PI);
    

  211.         
    

  212.         if( temp_y==0x8000)//y是负数
    

  213.         { 
    

  214.           if(temp_x==0x8000)//若x是负数
    

  215.             { 
    

  216.               angle_f= atan2( Axis_y,Axis_x) * (180 /PI)+180;  
    

  217.             }
    

  218.             else
    

  219.             { 
    

  220.               angle_f= 360-atan2( Axis_y,Axis_x) * (180 / PI);
    

  221.             }
    

  222.          
    

  223.         }
    

  224.         else//y是正数
    

  225.         {
    

  226.             if( temp_x==0x8000)//若x是负数
    

  227.             {
    

  228.              
    

  229.               angle_f= 180-atan2( Axis_y,Axis_x) * (180 / PI);
    

  230.               
    

  231.             }
    

  232.             else
    

  233.             {
    

  234.               
    

  235.               angle_f= atan2( Axis_y,Axis_x) * (180 / PI);
    

  236.             }
    

  237.           
    

  238.         }
    

  239.        
    

  240.         angle=angle_f*1000;
    

  241.         //Disp_BCD( angle); 
    

  242.         LCDM4|=0x08;
    

  243.        
    

  244.        // Disp_BCD(Axis_y);
    

  245.        
    

  246.        // Disp_BCD(Axis_x);
    

  247.          
    

  248.      }
    

  249.      
    

  250. }      
    


  251. 


  252.

回复

收藏1 举报

 楼主| dirtwillfly 发表于 2017-10-24 21:31 | 显示全部楼层
MSP430_IIC.h
复制
  1. #include <msp430x42x0.h>
    

  2. typedef unsigned char uchar;
    

  3. typedef unsigned int  uint;
    

  4. #define IIC_IOinit  P1DIR &=~BIT2;P1DIR |= BIT0+BIT1;P1OUT |= BIT0+BIT1;//端口初始化
    


  5. 

  6. #define deviceaddress  0x3c
    


  7. 

  8. //#define deviceaddress  0x1a
    


  9. 

  10. #define SCL_H P1OUT |= BIT0
    

  11. #define SCL_L P1OUT &=~BIT0
    

  12. #define SDA_H P1OUT |= BIT1
    

  13. #define SDA_L P1OUT &=~BIT1
    


  14. 

  15. #define SDA_in  P1DIR &=~BIT1   //SDA改成输入模式
    

  16. #define SDA_out P1DIR |= BIT1    //SDA变回输出模式
    

  17. #define SDA_val P1IN&BIT1        //SDA位的值
    


  18. 

  19. #define DRDY_val P1IN&BIT2        //DRDY的位值 //传感器中断信号
    


  20. 

  21. #define TRUE    1
    

  22. #define FALSE   0
    


  23. 

  24. unsigned char inbuffer[6]={0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00};
    


  25. 


  26. 

  27. /********************************************/
    

  28. /*******************************************
    

  29. 函数名称：delay
    

  30. 功    能：延时约5us的时间
    

  31. 参    数：无
    

  32. 返回值  ：无
    

  33. ********************************************/
    

  34. void delay(void)
    

  35. {
    

  36.         uchar i;
    

  37.         for (i = 0; i < 50; i++)
    

  38.          ;
    

  39. }
    


  40. 

  41. /*void Delay(uint t)
    

  42. {
    

  43.         while (t--);
    

  44. }*/
    


  45. 

  46. /*******************************************
    

  47. 函数名称：start
    

  48. 功    能：完成IIC的起始条件操作
    

  49. 参    数：无
    

  50. 返回值  ：无
    

  51. ********************************************/
    

  52. void start(void)
    

  53. {
    

  54.         SCL_H;
    

  55.         
    

  56.         SDA_H;
    

  57.         delay();
    

  58.         SDA_L;
    

  59.         delay();
    

  60.         SCL_L;
    

  61.         delay();
    

  62. }
    

  63. /*******************************************
    

  64. 函数名称：stop
    

  65. 功    能：完成IIC的终止条件操作
    

  66. 参    数：无
    

  67. 返回值  ：无
    

  68. ********************************************/
    

  69. void stop(void)
    

  70. {
    

  71.         SDA_L;
    

  72.         delay();
    

  73.         SCL_H;
    

  74.         delay();
    

  75.         SDA_H;
    

  76.         delay();
    

  77. }
    

  78. /*******************************************
    

  79. 函数名称：MACK
    

  80. 功    能：完成IIC的主机应答操作
    

  81. 参    数：无
    

  82. 返回值  ：无
    

  83. ********************************************/
    

  84. void mack(void)
    

  85. {
    

  86.         SDA_L;
    

  87.         _NOP(); _NOP();
    

  88.         SCL_H;
    

  89.         delay();
    

  90.         SCL_L;
    

  91.         _NOP(); _NOP();
    

  92.         SDA_H;
    

  93.         delay();
    

  94. }
    

  95. /*******************************************
    

  96. 函数名称： MNACK
    

  97. 功    能：完成IIC的主机无应答操作
    

  98. 参    数：无
    

  99. 返回值  ：无
    

  100. ********************************************/
    

  101. void mnack(void)
    

  102. {
    

  103.         SDA_H;
    

  104.         _NOP(); _NOP();
    

  105.         SCL_H;
    

  106.         delay();
    

  107.         SCL_L;
    

  108.         _NOP(); _NOP();
    

  109.         SDA_L;
    

  110.         delay();
    

  111. }
    


  112. 

  113. /**********检查应答信号函数******************/
    

  114. /*如果返回值为1则证明有应答信号，反之没有*/
    

  115. /*******************************************
    

  116. 函数名称：check 等待接收方（从机）发来的应答信号
    

  117. 功    能：检查从机的应答操作
    

  118. 参    数：无
    

  119. 返回值  ：从机是否有应答：1--有，0--无
    

  120. ********************************************/
    

  121. uchar check(void)
    

  122. {
    

  123.         uchar slaveack;
    


  124. 

  125.         SDA_H;
    

  126.         _NOP(); _NOP();
    

  127.         SCL_H;
    

  128.         _NOP(); _NOP();
    

  129.         SDA_in;
    

  130.         _NOP(); _NOP();
    

  131.         slaveack = SDA_val;   //读入SDA数值
    

  132.         SCL_L;
    

  133.         delay();
    

  134.         SDA_out;
    

  135.         if (slaveack)   
    

  136.           return FALSE;
    

  137.         else           
    

  138.           return TRUE;
    

  139. }
    

  140. /*******************************************
    

  141. 函数名称：write1
    

  142. 功    能：向IIC总线发送一个1
    

  143. 参    数：无
    

  144. 返回值  ：无
    

  145. ********************************************/
    

  146. void write1(void)
    

  147. {
    

  148.         SDA_H;
    

  149.         delay();
    

  150.         SCL_H;
    

  151.         delay();
    

  152.         SCL_L;
    

  153.         delay();
    

  154. }
    

  155. /*******************************************
    

  156. 函数名称：write0
    

  157. 功    能：向IIC总线发送一个0
    

  158. 参    数：无
    

  159. 返回值  ：无
    

  160. ********************************************/
    

  161. void write0(void)
    

  162. {
    

  163.         SDA_L;
    

  164.         delay();
    

  165.         SCL_H;
    

  166.         delay();
    

  167.         SCL_L;
    

  168.         delay();
    

  169. }
    

  170. /*******************************************
    

  171. 函数名称：write1byte
    

  172. 功    能：向IIC总线发送一个字节的数据
    

  173. 参    数：wdata--写入的要发送的数据
    

  174. 返回值  ：无
    

  175. ********************************************/
    

  176. void write1byte(uchar wdata)
    

  177. {
    

  178.         uchar i;
    

  179.         for (i = 8; i > 0; i--)
    

  180.         {
    

  181.                 if (wdata & 0x80)        
    

  182.                   write1();
    

  183.                 else                            
    

  184.                   write0();
    

  185.                 wdata <<= 1;
    

  186.         }
    


  187. 

  188.         SDA_H;
    

  189.         _NOP();
    

  190. }
    


  191. 

  192. /*******************************************
    

  193. 函数名称：read1byte
    

  194. 功    能：从IIC总线读取一个字节
    

  195. 参    数：无
    

  196. 返回值  ：读取的数据
    

  197. ********************************************/
    


  198. 

  199. uchar read1byte(void)
    

  200. {
    

  201.         uchar  rdata = 0x00, i;
    

  202.         uchar flag;
    


  203. 

  204.         for (i = 0; i < 8; i++)
    

  205.         {
    

  206.                 SDA_H;
    

  207.                 delay();
    

  208.                 SCL_H;
    

  209.                 SDA_in;
    

  210.                 delay();
    

  211.                 flag = SDA_val;
    

  212.                 rdata <<= 1;
    

  213.                 if (flag)        
    

  214.                   rdata |= 0x01;
    

  215.                 SDA_out;
    

  216.                 SCL_L;
    

  217.                 delay();
    

  218.         }
    


  219. 

  220.         return rdata;//存放着IIC发来的数据
    

  221. }
    

  222. /*******************************************
    

  223. 函数名称：readNbyte
    

  224. 功    能：从IIC总线读取N个字节的数据
    

  225. 参    数：inbuffer--读取后数据存放的首地址
    

  226. n--数据的个数
    

  227. 返回值  ：无
    

  228. ********************************************/
    


  229. 

  230. void readNbyte(uchar * inbuffer, uchar n)//n是字节的个数
    

  231. {
    

  232.         uchar i;
    


  233. 

  234.         for (i = 0; i < n; i++)
    

  235.         {
    

  236.                 inbuffer[i] = read1byte();
    

  237.                 if (i<(n-1))        
    

  238.                   mack();
    

  239.                 else            
    

  240.                   mnack();
    

  241.                // inbuffer[0] = 0x56;
    

  242.                // inbuffer[1] = 0x56;
    

  243.         }
    


  244. 

  245.         stop();
    

  246. }
    


  247. 

  248. /*******************************************
    

  249. 函数名称：delay_1ms
    

  250. 功    能：延时约6ms，等待EEPROM完成内部写入
    

  251. 参    数：无
    

  252. 返回值  ：无
    

  253. ********************************************/
    

  254. void delay_1ms(void)
    

  255. {
    

  256.         uint i = 50000;
    

  257.         //while(j--)
    

  258.         while (i--)
    

  259.                 _NOP();
    

  260. }
    

  261. /*******************************************
    

  262. 函数名称：Write_1Byte
    

  263. 功    能：向EEPROM中写入1个字节的数据
    

  264. 参    数：Wdata--写入的数据
    

  265. dataaddress--数据的写入地址
    

  266. 返回值  ：写入结果：1--成功，0--失败
    

  267. *********************************************/
    

  268. uchar Write_1Byte(uchar wdata,uchar dataaddress)
    

  269. {
    

  270.         start();
    

  271.         write1byte(deviceaddress);
    

  272.         if (check())
    

  273.                 write1byte(dataaddress);//dataaddress寄存器的地址
    

  274.         else
    

  275.                 return 0;
    

  276.         if (check())
    

  277.                 write1byte(wdata);
    

  278.         else
    

  279.                 return 0;
    

  280.         if (check())            
    

  281.              stop();
    

  282.          else            
    

  283.             return 0;
    


  284. 

  285.         delay_1ms();       //等待EEPROM完成内部写入
    

  286.         return 1;
    

  287. }
    


  288. 

  289. /*******************************************
    

  290. 函数名称：Read_1Byte_Randomaddress
    

  291. 功    能：从EEPROM的指定地址读取1个字节的数据
    

  292. 参    数：dataaddress--数据读取的地址
    

  293. 返回值  ：读取的数据
    

  294. *********************************************/
    

  295. uchar Read_1Byte_Randomaddress(uchar * readbuf, uchar n,uchar dataaddress)
    

  296. {
    

  297.         start();
    

  298.         write1byte(deviceaddress);
    

  299.         if (check())
    

  300.                 write1byte(dataaddress);
    

  301.         else
    

  302.                 return 0;
    

  303.         if (check())
    

  304.         {
    

  305.                 start();
    

  306.                 write1byte(deviceaddress | 0x01);
    

  307.         }
    

  308.         else
    

  309.                 return 0;
    

  310.         if (check())
    

  311.                 readNbyte(readbuf, n);
    

  312.         else
    

  313.                 return 0;
    


  314. 

  315.         return 1;
    

  316. }
    


  317. 

  318. /*******************************************
    

  319. 函数名称：Read_NByte_Randomaddress
    

  320. 功    能：从EEPROM的"指定地址"读取N个字节的数据
    

  321. 参    数：readbuf--指向保存数据地址的指针
    

  322.           n--读取数据的个数
    

  323.           dataaddress--数据读取的首地址
    

  324. 返回值  ：读取结果：1--成功，0--失败
    

  325. ********************************************/
    

  326. uchar Read_NByte_Randomaddress(uchar * readbuf, uchar n,uchar dataaddress)
    


  327. 

  328. {
    

  329.         start();
    

  330.         write1byte(deviceaddress);
    

  331.         if (check())
    

  332.                 write1byte(dataaddress);
    

  333.         else
    

  334.                 return 0;
    

  335.         if (check())
    

  336.         {
    

  337.                 start();
    

  338.                 write1byte(deviceaddress | 0x01);
    

  339.         }
    

  340.         else
    

  341.                 return 0;
    

  342.         if (check())
    

  343.                 readNbyte(readbuf, n);
    

  344.         else
    

  345.                 return 0;
    


  346. 

  347.         return 1;
    

  348. }
    


  349. 

  350. //初始化QMC5883，根据需要参考pdf进行修改****
    

  351. void Init_QMC5883()
    

  352. {
    

  353.         Write_1Byte(0x10,0x00);  
    

  354.         Write_1Byte(0x20,0x01);
    

  355.         Write_1Byte(0x00,0x02);  
    


  356. 

  357.        // Write_1Byte(0x0d,0x09);  //控制寄存器配置
    

  358.        // Write_1Byte(0x01,0x0b);  //设置清除时间寄存器
    


  359. 

  360.         
    

  361.                 
    

  362. }


回复

收藏1 举报

返回列表 发新帖
高级模式
B Color Image Link Quote Code Smilies
您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则

dirtwillfly
个人签名：欢迎进入TI MCU论坛      21ic TI技术交流1群：61549143(已满)，  21ic TI技术交流2群：311421422 我的博客：http://blog.timcu.com/

1200

主题

35134

帖子

1122

粉丝
快速回复 在线客服 返回列表 返回顶部