****小小调度器开始**********************************************/
#ifndef _Task_H_
#define _Task_H_
#define MAXTASKS 6
//volatile
//extern volatile unsigned char timers[MAXTASKS];
#define _SS static unsigned char _lc=0; switch(_lc){default:
#define _EE ;}; _lc=0; return 255;
#define WaitX(tickets) do {_lc=(__LINE__%255)+1; return tickets ;} while(0); case (__LINE__%255)+1:
#define RunTask(TaskName,TaskID) do { if (timers[TaskID]==0) timers[TaskID]=TaskName(); } while(0);
#define RunTaskA(TaskName,TaskID) { if (timers[TaskID]==0) {timers[TaskID]=TaskName(); continue;} } //前面的任务优先保证执行
#define CallSub(SubTaskName) do {unsigned char currdt; _lc=(__LINE__%255)+1; return 0; case (__LINE__%255)+1: currdt=SubTaskName;if(currdt!=255) return currdt;} while(0); //和上面是同一行，因为一行显示不下了，里面有 return 0，在执行子函数前释放了一下 CPU
#define InitTasks() {unsigned char i; for(i=MAXTASKS;i>0 ;i--) timers[i-1]=0; }
#define UpdateTimers() {unsigned char i; for(i=MAXTASKS;i>0 ;i--){if((timers[i-1]!=0)&&(timers[i-1]!=255)) timers[i-1]--;}}
#define SEM unsigned char
//初始化信号量
#define InitSem(sem) sem=0;
//等待信号量
#define WaitSem(sem) do{ sem=1; WaitX(0); if (sem>0) return 1;} while(0); //里面有WaitX(0)，执行的时候释放了一下 CPU
//等待信号量或定时器溢出， 定时器 tickets 最大为 0xFFFE
#define WaitSemX(sem,tickets) do { sem=tickets+1; WaitX(0); if(sem>1){ sem--; return 1;} } while(0); //里面有 WaitX(0)，执行的时候释放了一下 CPU
//发送信号量
#define SendSem(sem) do {sem=0;} while(0);
//延时执行某进程
#define WaitTask(TaskID,Time) timers[TaskID] = Time
//激活进程
#define ActTask(TaskID) timers[TaskID] = 1
//停止进程
#define StopTask(TaskID) timers[TaskID] = 255
//暂停执行
#define PauseSelf(); WaitX(255)
/*****小小调度器结束**********************************************************************/
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