[其他ST产品] Stm32驱动舵机

void Servo_Control(uint16_t angle)

{

        float temp;

        temp = (1.0 / 9.0) * angle + 5.0;//寄存器值 = 1/9 * 角度 + 5

        TIM_SetCompare4(TIM4, (uint16_t)temp);//将角度值写入比较寄存器

}

void Timer4_Init(void)

{        

        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

        TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;

        TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);

         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);//使能PB外设和AFIO复用功能模块时钟使能

                                                                                         

   //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM4的CH4的PWM脉冲波形

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; //TIM4_CH4

        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出

        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

        GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

        /****************** 72MHz / 200 / 7200 = 50Hz*******************/

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 200 - 1; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 7200 - 1; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式

        TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

         

        TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2

        TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能

        TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //输出极性:TIM输出比较极性高

    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;//初始状态占空比为0

        TIM_OC4Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx

        

        TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);  //使能TIM4外设        

}