本帖最后由 Dick Hou 于 2024-10-14 10:59 编辑
1 CAN和CAN-FD的区别CAN最高速率为1Mbps，每帧最大传输8字节
CAN-FD采用可变位速率，数据段最大可超过10Mbps，多数设计采用5Mbps或8Mbps
每帧最大传输64字节
CRC计算方式不一样，且增加了位填充计数（stuff count）
增加BRS位（位速率切换）和ESI位（错误状态指示）
增加TDC（传输延迟补偿）
2 CAN升级至CAN-FD
2.1 硬件
MCU主控
用得较多的STM32F042/072/091，以及STM32F103。可以直接使用闪芯微的FCM32F075/FCM32F095代替，主要特点：
引脚兼容，软件二进制兼容（软件开发工具不变，硬件烧写/调试工具不变），电源电压1.8~5.5V，最高频率72MHz，硬件除法及开方
支持双CAN-FD
支持USB与CAN同时使用
闪芯微为目前唯一一家做到STM32F072/091无缝升级至CAN-FD的厂家！
CAN PHY
PHY应该升级到支持CAN-FD的相应器件
2.2 软件
因为CAN-FD增加了一些功能，因此，FCM的exCAN IP在兼容STM32的bxCAN基础上，扩充部分位，用以支持CAN-FD：
- FDOE，CAN-FD模式允许
- BRSE，位速率切换允许
- NISO，ISO/BOSCH模式
- TDC相关位，传输延迟补偿的相关设定
- ESIMOD，错误状态指示模式
- DBTR相关位，数据段的位速率设定
- FDF/R1/BRS/ESI，数据帧中的相关位
只要在原来的应用上，补充以上位的设定，即可添加CAN-FD的支持，如下所示：
另外，由于CAN-FD支持最大64字节数据帧，因此，访问FIFO的方式在CAN-FD模式，作出了改变：
- 对于发送，连续写入TDLxR寄存器
- 对于接收，连续读出RDLxR寄存器
以上相关的底层驱动，FCM已提供适配，只要替换相应h/c及可
FCM提供双CAN-FD的例子，且CAN及CAN-FD的应用都有客户在稳定出货。
有任何需求，请至“闪芯微”网站查看联系方式。
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