中断与FreeRTOS的配合
使用FreeRTOS安全API
中断中使用FreeRTOS资源队列、信号量时，需用“From ISR”后缀的API。
c
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BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;
xQueueSendFromISR(queueHandle, &data, &xHigherPriorityTaskWoken);
portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken);
中断优先级限制
FreeRTOS对可使用API的中断优先级有限制：
优先级需高于 configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY。
示例：
c
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#define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 5
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