一、FreeRTOS介绍
FreeRTOS 是市场领先的嵌入式系统 RTOS，支持 40+ 处理器架构，内存占用小，执行时间快，具有尖端的 RTOS 功能和库，包括对称多处理 （SMP）、支持 IPv6 的线程安全 TCP 堆栈，以及与云服务的无缝集成。它是开源的，并得到积极支持和维护。
源代码可以在官方网址：https://www.freertos.org/，在里面进行下载，我是通过STM32CubeMX进行创建，就不通过移植和解释和了解内核了，有兴趣的可以自己去查资料，本文主要记录FreeRTOS的调用。
二、使用STM32CubeMX创建FreeRTOS项目
首先使用STM32CubeMX创建新项目，选择自己需要使用的芯片，我使用的是STM32C8T6
RCC按我设置就行
SYS设置,如果使用stlink下载或者调试，debug选择Serial Wire,时钟尽量不要选择SysTick和TIM1，SysTick是ARM Cortex-M内核自带的一个简易定时器，像一个“心脏起搏器”，每隔固定时间（通常是1ms）产生一次中断，当使用FreeRTOS后会被系统接管。SysTick作用很重要，一为HAL库提供时间基准二为操作系统提供心跳。而TIM1是高级寄存器，用来作为HAL的计时太过浪费。时基源尽量冲另外的TIm中使用，我选择的是TIM3。
然后更根据自己的使用情况配置相关的引脚
在左侧找到Middleware and Software Packs，选择FreeRTOS，如图所示：
我主频设置的最高，以最高速率运行。大家有需要更具自己的应用场景选择
然后设置一些基础，我就不过多介绍了，可以看我上片文章：https://blog.csdn.net/qq_52684099/article/details/153901792?spm=1011.2124.3001.6209
最后点击右上角的GENERATE CODE生成代码，然后如图直接打开项目就行了：
然后点击编译，基本是0错误0警告
三、FreeRTOS的简单使用和部分代码解释
1. 任务定义
/* Definitions for defaultTask */
osThreadId_t defaultTaskHandle; // 任务句柄，用于引用和控制这个任务
const osThreadAttr_t defaultTask_attributes = { // 任务的属性配置
.name = "defaultTask", // 任务名，调试时有用
.stack_size = 128 * 4, // 任务栈大小：128字 * 4字节/字 = 512字节
.priority = (osPriority_t) osPriorityNormal, // 任务优先级：普通优先级
}
（一）其中关于常用优先级结构体定义，后续添加任务更具需求使用，一般使用最多的优先级为以下几个，其他优先级可以去cmsis_os.h文件中看详细的解释。
priority = osPriorityLow; // 最常用的低优先级，一般用于后台任务、数据记录、统计信息
priority = osPriorityNormal; // 默认优先级，最常用，一般用于大部分普通任务、常规功能处理
priority = osPriorityHigh; // 高优先级任务，一般用于用户交互、通信处理、紧急事件
priority = osPriorityRealtime; // 最高优先级，慎用，一般用于电机控制、安全关键功能
（二）任务栈的大小的选择
更具自己的使用场景需要进行大小设置，此展示的为一般大小，已经可以满足大部分场合了。
2、任务添加和任务使用
以下为其中一个示例，比如在一个基础上添加一个led示例：
osThreadId_t ledTaskHandle;
const osThreadAttr_t ledTask_attributes = {
.name = "LedTask",
.stack_size = 128 * 4,
.priority = (osPriority_t) osPriorityNormal,
};
在初始化中添加相关任务
void MX_FREERTOS_Init(void) {
defaultTaskHandle = osThreadNew(StartDefaultTask, NULL, &defaultTask_attributes);//原有任务
/* 创建LED闪烁任务 */
ledTaskHandle = osThreadNew(StartLedTask, NULL, &ledTask_attributes);
// ... 其他代码
}
记得在最后添加多任务函数，一定要记得将函数在init前声明，
void StartLedTask(void *argument)
{
/* 任务主循环 */
for(;;)
{
osDelay(1000); // 延时1秒
}
}
3、freertos.h完整代码示例：
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "main.h"
#include "cmsis_os.h"
#include "tim.h"
osThreadId_t defaultTaskHandle;
const osThreadAttr_t defaultTask_attributes = {
.name = "defaultTask",
.stack_size = 128 * 4,
.priority = (osPriority_t) osPriorityNormal,
};
osThreadId_t ledTaskHandle;
const osThreadAttr_t ledTask_attributes = {
.name = "LedTask",
.stack_size = 128 * 4,
.priority = (osPriority_t) osPriorityNormal,
};
void StartDefaultTask(void *argument);
void StartLedTask(void *argument);
void MX_FREERTOS_Init(void); /* (MISRA C 2004 rule 8.1) */
void MX_FREERTOS_Init(void) {
defaultTaskHandle = osThreadNew(StartDefaultTask, NULL, &defaultTask_attributes);
ledTaskHandle = osThreadNew(StartLedTask, NULL, &ledTask_attributes);
}
void StartDefaultTask(void *argument)
{
for(;;)
{
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_3, 1500);
osDelay(1);
}
}
void StartLedTask(void *argument)
{
for(;;)
{
osDelay(1000);
}
}
（如有问题请指正）
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版权声明：本文为CSDN博主「爱学习嵌入式的小白」的原创文章，遵循CC 4.0 BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。
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