用 STM32 实现电机控制，PID 调参经验分享
2024-12-7 11:37
- ST MCU
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可以实现高效、稳定的电机PID控制，并通过合理的调参实现精确控制！
优化建议
(1) 采样与计算周期
保证采样周期一致（如通过定时器中断）。
�
�
dt 过大导致延迟，过小增加计 ...
调参技巧
实验法：从小到大逐步增加参数，观察响应曲线。
Ziegler-Nichols法：通过测试系统的极限震荡点计 ...
常见问题及解决方案
震荡：K p 太大或 K i 过高，减小对应参数。
响应迟缓：K p 太小或 K d 过大，增加 K ...
PID 调参经验
(1) 参数调整顺序
设置 =0,=0
K i =0,K d=0，只调节
K p ：增加 K p
提高响应速度。
K p ...
PID 算法实现
PID 控制器核心逻辑：
c
复制代码
typedef struct {
float Kp; // 比例系数
fl ...
编码器读取
通过TIM配置编码器模式获取电机位置：
c
复制代码
void MX_TIM4_Init(void) {
TIM_HandleT ...
软件实现
(1) PWM 初始化
通过 STM32 的定时器生成 PWM 信号，控制电机驱动器的输入：
c
复制代码
void MX ...
PID 控制系统设计
(1) 系统框架
输入：期望值（速度或位置）。
反馈：电机的实际速度或位置（通过编码器或 ...
硬件准备
(1) 电机
直流电机（DC Motor）：通过PWM控制电压来调节速度。
步进电机：控制步进脉冲信号频率和 ...
基础概念PID 控制器PID 控制器由比例 (P)、积分 (I)、微分 (D) 三部分组成：
[*]P (Proportional): 调节与 ...
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