【智能小车】+我的第一架智能车——“不死鸟一号”

只看该作者 · 2015-11-30 00:21

morniglory 发表于 2015-11-28 20:07
支持支持

谢谢

只看该作者 · 2015-12-2 10:53

继续啊等着看漂移

只看该作者 · 2015-12-2 19:10

楼主动手能力好强啊

只看该作者 · 2015-12-3 14:04

好厉害。我上学那会啥也不错，牛人，佩服

只看该作者 · 2015-12-4 16:05

不错

只看该作者 · 2015-12-5 21:32

去参加飞思卡尔吧..今年加入专科组了..

学stm32做直立车才好玩..

只看该作者 · 2015-12-19 18:41

assans 发表于 2015-12-5 21:32
去参加飞思卡尔吧..今年加入专科组了..

学stm32做直立车才好玩..

迟点再去问问老师吧

只看该作者 · 2016-1-8 22:38

支持一下！

只看该作者 · 2016-1-9 12:29

本帖最后由文旺C擦、于 2016-1-9 14:55 编辑

活动快结束了，赶紧把这只鸟弄好，嘻嘻；

这两天算是忙透了，程序搞得焦头烂额的，MCU单片机弄坏了四块，最后最小系统版也被烧坏了，没办法只能用回大一那时焊的那块；板坏了才算是找到了原因，估计是系统版和电机驱动离太近了，而且刚开始不怎么懂得保护单片机，直接给它接了两个电源（一个外接，一个烧写程序的），程序改来改去，傻乎乎的这样搞来搞去板子就废了；

昨晚搞到凌晨四点，本来打算今天凌晨续贴的，结果二姨家规定两点后就不能评论了；现在一波把它更新完！

不说废话了直接上视频；（各位有兴趣的亲们，可以直接访问下面flash地址去看下演示视频:lol）

智能小车：http://player.youku.com/player.php/sid/XMTQzOTcyMzk2OA==/v.swf

智能小车：http://player.youku.com/player.php/sid/XMTQ0MDA0MDI4OA==/v.swf

小漂移效果：http://player.youku.com/player.php/sid/XMTQ0MDEwMzE2NA==/v.swf（昨晚叫朋友帮忙录的，这声音我也是醉醉的，哈哈）

只看该作者 · 2016-1-9 13:20

本帖最后由文旺C擦、于 2016-1-9 14:06 编辑

直接上图

整辆车就是这么一副模样；

蓝牙模块、单片机、四个直流减速电机、led血量显示灯、车头大灯、转向灯、红外对管、蜂鸣器、两节18650锂电池、2A升压板、L298n两路PWM电机驱动等等；基本的模块资料百度一大把，在这里就不一一解释了；

只看该作者 · 2016-1-9 13:27

本帖最后由文旺C擦、于 2016-1-9 14:22 编辑

单片机处理功能-程序流程

只看该作者 · 2016-1-9 13:27

本帖最后由文旺C擦、于 2016-1-9 14:23 编辑

手机app

只看该作者 · 2016-1-9 13:28

本帖最后由文旺C擦、于 2016-1-9 14:24 编辑

电机控制原理：

只看该作者 · 2016-1-9 13:31

本帖最后由文旺C擦、于 2016-1-9 14:26 编辑

程序调来调去，桌面已经乱得不堪回首，直接上传最终程序；

只看该作者 · 2016-1-9 13:31

本帖最后由文旺C擦、于 2016-1-9 14:26 编辑

整体程序位定义：

只看该作者 · 2016-1-9 13:32

本帖最后由文旺C擦、于 2016-1-9 14:56 编辑

前进——四轮同时推进

后退——四轮同时倒退

左转——右边两轮推进，左边后轮倒退，前轮静止，以前轮为圆心做圆周运动；差速转向；

右转——左边两轮推进，右边后轮倒退，前轮静止，同理；

左后转——右边两轮倒退，左边前轮推进，后轮静止，同理：

右后转——左边两轮倒退，右边前轮推进，后轮静止，同理；

停车——四轮停止；

急刹车——因为是直流减速电机，所以增加个急刹车的；前轮倒退；后轮推进；作用力相互抵消，迅速停车；

小车漂移功能是完全可以做到的，只是小车马力不足，迟点估计给电机外接一个电源，提高驱动能力，马力够了就可以飘了；

http://player.youku.com/player.php/sid/XMTQ0MDEwMzE2NA==/v.swf

上一个小车漂移小视频，马力不够效果不太明显:lol

只看该作者 · 2016-1-9 13:36

本帖最后由文旺C擦、于 2016-1-9 14:45 编辑

循迹壁障前面有这里就不一一解释了；

只看该作者 · 2016-1-9 13:44

本帖最后由文旺C擦、于 2016-1-9 15:24 编辑

本来打算用for写的就是：

Unsigned char ZD=4,z;

If(BZ == 0)

ZD --;

Delay(200);

For(z=0;ZD>0;z++)

{

Blood_z=0;

ZD--;

}

If(ZD==0)

{

For(z=0;z>4:z++)

{

Blood_1=Blood_2=Blood_3=Blood_4=1;

Delay(100);

Blood_1=Blood_2=Blood_3=Blood_4=0;

}

ZD=4;

}

谁知道这样就相当于把名字改了，好吧没办法，就寻思用个数组把上面血量显示Blood_x的都弄进去,结果还是错误，这IO口不能写进数组里，就只好用If函数慢慢写了；

看一下论坛要求，中单叫声和结束忘了写了，太懒就在这里写了；

只需要在程序里接收到中单信号（BZ==0）加一断Speak=0;delay(200);Speak=1;

最后判断那里加入if(ZD=0){Speak=0；Direction (10);}

也可以用for再加一个血量LED闪烁的函数；

只看该作者 · 2016-1-9 13:45

本帖最后由文旺C擦、于 2016-1-9 14:47 编辑

程序主函数，while（1）无限循环下，调入血量显示函数，再启动串口通信初始化函数，等待手机端发送信息，判断信息，执行命令；

只看该作者 · 2016-1-9 13:46

本帖最后由文旺C擦、于 2016-1-9 14:49 编辑

车子目前就做了这么多，也算是完成了二姨的交代，前段时间太多事情烦身了，有点遗憾的是来不及加LCD，感觉如果单纯接LCD的话就没有那种直观的效果，而且只有一个血量显示就显得单调了；所以现在只加了一个心形LED显示，等过后继续添加模块的时候再加进来；

手头上还有一大堆东西（LCD、继电器、超声波、wifi模块、ds18b20温度传感器、ds1302时钟芯片）没用上来；

本来打算用LCD、DS18B20\DS1302做个时间温度还有对战模式中的血量显示，做在LCD上的；用超声波做壁障和添加一个人机跟随模式；好吧时间不够，期待后面成功的日子；

【智能小车】+我的第一架智能车——“不死鸟一号”

连载~连载~连载

上图+原理解说

单片机处理功能：

手机app

电机控制原理：

程序

整体程序位定义：

电机控制函数

循迹壁障函数

下面这个是对战血量显示函数

手机控制函数

总结

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