【多旋翼飞控】光流模块 I2C数据读取

登录 · 发表于 2016-1-15 00:08

光流模块可谓这次多旋翼飞控自主飞行功能，定点，定高的根本。
利用官方I2CDemo，通过修改寄存器地址为0X42，读取22BIT从地址数据，完成了光流传感器的数据读取。

下面我会把接口进行说明，然后共享读取光流数据I2C配置代码。
K64的四色板和K64的硬件平台都可以使用，接口没有区别。

I2C SCL ->PE24
I2C SDA ->PE25

UART TX ->PB16
UART RX ->PB17

上面分别是x,y的总位移,x,y轴的加速据，图像质量，超声波距离数据。

关于光流传感器，没见过的朋友，我一句话讲一下：光溜模块就是本身通过高度，和拍摄到的图像移动距离，算出飞行器实际高度时真实的移动距离。
我推荐一个APM介绍光流的网站给大家：但是我并没有权限发连接，只有通过TXT文件给大家了，压缩包里面。

光流数据有了以后我就要开始着手飞控板最小底板的绘制了。下篇帖子发飞控底板。
程序和我收集到的光流的资料下面上传。
（我的天呐？现在只能传1M以内的资料包？程序把主程序打包了，替换K64官方例程里面的主程序就可以了。）
管理员，我想以后贴大文件，插连接怎么办？

发表于 2016-1-15 09:41

这个之前只是听说过

发表于 2016-1-15 12:57

你意思光流必须有超声波模块测高数据配合？

发表于 2016-1-15 21:02

这个东西能用来做什么啊

发表于 2016-1-15 21:06

ranqingfa 发表于 2016-1-15 12:57
你意思光流必须有超声波模块测高数据配合？

嗯嗯，因为只有摄像头拍到的特征点产生的移动距离数据并不能计算出光流模块实际的移动距离，配合高度才能算出实际移动距离

发表于 2016-1-15 21:06

quray1985 发表于 2016-1-15 21:02
这个东西能用来做什么啊

我用来做飞行器的话，直接代替GPS和气压计的功能了。

发表于 2016-1-16 12:45

冷不丁发表于 2016-1-15 21:06
嗯嗯，因为只有摄像头拍到的特征点产生的移动距离数据并不能计算出光流模块实际的移动距离，配合高度才能 ...

原来如此，多谢指教，一直以为只有摄像头就可以

发表于 2016-1-19 16:59

楼主做的不错，请问是否有在飞机上测试过光流及超声波？飞行过程场景比较复杂，如果还能够好使才是稳定的系统！

发表于 2016-1-19 18:02

nefusmzj 发表于 2016-1-19 16:59
楼主做的不错，请问是否有在飞机上测试过光流及超声波？飞行过程场景比较复杂，如果还能够好使才是稳定的系 ...

嗯嗯，是啊，飞行过程中四轴自身抖动可能会影响数据的有效性，我会试着滤波和限幅，按理讲这个数据在四轴上是可以用的。而且这个模块用来控制四轴，是有先例的，应该没问题。

发表于 2016-1-21 10:26

好东西，值得学习

发表于 2016-1-23 11:41

冷不丁发表于 2016-1-19 18:02
嗯嗯，是啊，飞行过程中四轴自身抖动可能会影响数据的有效性，我会试着滤波和限幅，按理讲这个数据在四轴 ...

光流的抗干扰能力相对强一些，我也做过类似测试。请问超声波是否有挂在飞机上验证过？这是个难点。

发表于 2016-1-23 14:18

nefusmzj 发表于 2016-1-23 11:41
光流的抗干扰能力相对强一些，我也做过类似测试。请问超声波是否有挂在飞机上验证过？这是个难点。 ...

这个我作比赛的时候用过，肯定可以的哈。当时用的是US-100这款超声波，只要四轴比较稳定，超声波数据非常平稳可靠。如果飞行控制算法比较优良的情况下，只需要超声波进行的单环PID进行定点都是可以实现的。

发表于 2016-1-24 20:14

这个真的是头一回听说啊，感觉很神奇

发表于 2016-1-24 20:49

Tennasi 发表于 2016-1-24 20:14
这个真的是头一回听说啊，感觉很神奇

嗯，比较小众的传感器= =

发表于 2016-3-25 21:33

请问官方的光流I2C Demo从哪里找得到，能否发一个链接，谢谢

发表于 2016-3-27 21:13

heart许许许发表于 2016-3-25 21:33
请问官方的光流I2C Demo从哪里找得到，能否发一个链接，谢谢

NXP没有官方I2C的Demo,你可以从你买光流的地方索要I2C通信的Demo然后移到NXP K64上。NXP提供了K64的I2C主从模式的Demo

发表于 2016-3-28 14:21

感谢楼主分享!!!

发表于 2016-7-22 11:44

楼主能否发下demo

1099195433@qq.com

发表于 2016-7-27 16:23

这个能用在室外么

发表于 2016-8-9 16:09

厉害

[活动] 【多旋翼飞控】光流模块 I2C数据读取

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