新做的第二版送餐机器人底盘

只看该作者 · 2016-3-23 20:37

第一版用的是直流电机，第二版采用步进电机

电压24v，底盘重30kg，MCU：STM32

3万 · 2016-3-25 08:34

第一版采用直流有刷电机吧？有刷电机寿命就比较低了；

同步带传动，用个几年就麻烦了；
驱动轮也没有减震；

只看该作者 · 2016-3-27 09:22

mmuuss586 发表于 2016-3-25 08:34
第一版采用直流有刷电机吧？有刷电机寿命就比较低了；

同步带传动，用个几年就麻烦了；

正如你所说，减震是个问题。请教有什么好的方法吗？

只看该作者 · 2016-3-27 17:20

mmuuss586 发表于 2016-3-25 08:34
第一版采用直流有刷电机吧？有刷电机寿命就比较低了；

同步带传动，用个几年就麻烦了；

充气轮胎减震应该可以吧

只看该作者 · 2016-3-27 23:18

ghost2 发表于 2016-3-27 17:20
充气轮胎减震应该可以吧

不是车轮震动。是步进电机本身的震动。做过的才知道。

3万 · 2016-3-28 08:33

ghost2 发表于 2016-3-27 17:20
充气轮胎减震应该可以吧

会有效果，但是也不行，地面有个坑，轮子不着地

只看该作者 · 2016-3-28 09:00

好**，支持下。

只看该作者 · 2016-3-30 17:37

csaaa 发表于 2016-3-27 23:18
不是车轮震动。是步进电机本身的震动。做过的才知道。

步进电机震动在某个转速才出现，除了避开这个转速点，没有更好的办法

只看该作者 · 2016-3-30 17:41

mmuuss586 发表于 2016-3-28 08:33
会有效果，但是也不行，地面有个坑，轮子不着地

三轮的问题不大，底盘旋转中心落在驱动轮中点的四轮圆形底盘的避震我到现在也想不出什么好办法——驱动轮加避震的话，抓地力可能上不去；避震太硬的话，负载太轻又可能无法四轮都着地。

只看该作者 · 2016-4-1 12:53

ghost2 发表于 2016-3-30 17:41
三轮的问题不大，底盘旋转中心落在驱动轮中点的四轮圆形底盘的避震我到现在也想不出什么好办法——驱动轮 ...

目前我想试试新的方法。让前后的万向轮通过软弹簧悬挂起来像汽车一样，这样遇到坑洼应该能吸收一些缓冲，同时由于机器人本身的重量，产生的震动是缓慢的，应该不会造成跳动的感觉。

只看该作者 · 2016-4-1 14:46

csaaa 发表于 2016-4-1 12:53
目前我想试试新的方法。让前后的万向轮通过软弹簧悬挂起来像汽车一样，这样遇到坑洼应该能吸收一些缓冲， ...

负载大的时候，车体前后晃动不好解决呀，真的很纠结。
不过，我的第一版小车没有用避震，后一版决定用麦克纳姆轮四轮驱动了，避震还算好做。

只看该作者 · 2016-4-2 19:04

ghost2 发表于 2016-4-1 14:46
负载大的时候，车体前后晃动不好解决呀，真的很纠结。
不过，我的第一版小车没有用避震，后一版决定用麦 ...

我目前分析了一下，多数人认为允许车子在一定范围内缓慢晃动是可以接受的，所以在针对这种方式进行设计。过几天就知道结果了

只看该作者 · 2016-4-3 12:38

期待结果

只看该作者 · 2016-4-3 16:26

无刷电机应该不会有震动吧