拆解irobot扫地机器人【分析自动充电功能】附STM32解码代码

只看该作者 · 2017-1-14 17:03

最近研究了机器人自动充电功能，有些心得。谈谈自己总结的一些问题，仅供交流大神轻喷。

只看该作者 · 2017-1-14 17:05

沙发板凳前排瓜子花生米啤酒

只看该作者 · 2017-1-14 17:47

先来一个开箱图，这款机器人可以说是扫地机器人界的鼻祖了。在京东买的很快就到。

只看该作者 · 2017-1-14 17:51

接下来主角就要登场了。

https://bbs.21ic.com/forum.php?mod=attachment&aid=Nzk3NjI2fDhjNWJmNGMxNGIxZGE1MjM0ZGEzNzAyYzAxOTFmZGFkfDE3MTQxNDk1MDQ%3D&request=yes&_f=.jpg

只看该作者 · 2017-1-14 17:55

然后是今天的另外一个主角，自动充电底座。

https://bbs.21ic.com/forum.php?mod=attachment&aid=Nzk3NjI4fGM1NzA3NTMwNDE5ODEzYTg3Njk4MGRkMWIyNjAxYTkxfDE3MTQxNDk1MDQ%3D&request=yes&_f=.jpg

只看该作者 · 2017-1-14 17:57

这个地方大家可以注意一下，有点门道在里面

只看该作者 · 2017-1-14 17:59

接下来就是激动人心的时刻了，开始拆机。首先打开充电底座，看看这里面的结构。

只看该作者 · 2017-1-14 18:03

可以发现，充电座的结构还是比较简单的，一个电源指示灯，三个红外发射管，中间直立的是一个大散射角度的红外发射管，下面两个的是小散射角度的红外发射管。具体原因一会分析的时候一块讲解。

只看该作者 · 2017-1-14 18:05

来一张电路板的特写，以供大家仔细观察。

只看该作者 · 2017-1-14 18:18

下面来聊聊这个关键的结构件，这个结构的设计也是自动充电里面关键的一个环节。大家注意这个圆形透明的部位。根据我的分析：这个圆柱体的主要作用是将竖直的红外发射二极管的红外线发散成360度的红外波，以便让机器人端的红外接收器进行接收。可以进行自动充电的粗调节首先进行大致位置的判断，而底下的两个红外发射管主要是用于最后直线部分的高精度对接，让机器人的极片和充电座的充电极片进行精准的对接。具体的对接模式和控制方案，一会我专门画一个简图进行分析。

只看该作者 · 2017-1-14 18:28

要顶一下这个,必火啊.

只看该作者 · 2017-1-14 18:31

这个必须顶起

只看该作者 · 2017-1-14 18:43

好贴，赞！

只看该作者 · 2017-1-14 19:43

图片留公司了。。。周一接着很新。。。

只看该作者 · 2017-1-14 20:00

yunyoushuaiqi 发表于 2017-1-14 19:43
图片留公司了。。。周一接着很新。。。

此贴要火……看好你啊

3万 · 2017-1-14 20:04

加个精华，支持；

只看该作者 · 2017-1-14 20:08

火钳刘明，mark

只看该作者 · 2017-1-14 20:59

把图片搞回来了，接着更新。仔细观察这个结构件，发现下面两个红外发射管的管体实际上并不是直接裸露在外面的，在管子上有一个黑色的套筒，这个套筒的作用起始主要是两个作用。第一个是可以把光束汇聚起来增加红外管的发射距离，第二个功能是通过套筒上的小孔可以把散射的红外光纤隔离掉一部分，只让一小部分投射出来，像一个细线一样，用这种方式来实现底座的精准对接。先看看实物。我一会上一张简图方便分析。

只看该作者 · 2017-1-14 21:00

wenunit 发表于 2017-1-14 18:28
要顶一下这个,必火啊.

多谢支持

只看该作者 · 2017-1-14 21:01

wt.liu 发表于 2017-1-14 18:43
好贴，赞！

谢谢

拆解irobot扫地机器人【分析自动充电功能】附STM32解码代码

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