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[技术求助] TI自带的pid程序,有点疑惑,求大神们帮忙解惑,谢谢!!

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 楼主| 发表于 2017-4-12 21:46 | 显示全部楼层 |返回版面||阅读模式

该函数中有些变量不太明白意思,下面我写出自己对程序的理解,理解错误和未理解的麻烦大神帮忙看看。
up:误差。 Kr:作用不太明白,有点像pr调节器。 w1:积分分离。 ui:积分部分。 i1:上一次积分作用。 微分部分暂时用不到,他写的我也没完全看明白,最后看输出部分。 v1为什么是kp*(up+ui+ud呢)我觉得应该是kp*up+ui+ud。out是判断有无超过上下限幅。

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发表于 2017-4-12 22:02 | 显示全部楼层 |返回版面
你先看看是哪种PID啊   一般都是增量式的吧
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 楼主| 发表于 2017-4-13 12:49 | 显示全部楼层 |返回版面
zhangmangui 发表于 2017-4-12 22:02
你先看看是哪种PID啊   一般都是增量式的吧

是啊,图里不是给出来了吗?。。斑竹大人帮忙分析分析吧。。

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发表于 2017-4-13 21:18 | 显示全部楼层 |返回版面
这个结构体变量在哪里定义的

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发表于 2017-4-13 21:20 | 显示全部楼层 |返回版面
楼主主要是配置PID结构体变量参数就可以。
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