本科生课设，想问一下算法的问题，必谢！

只看该作者 · 2015-4-17 19:08

目前刚接触四旋翼，实物都没摸过，只有大致翻阅过文献的了解程度。
我组同学分别用PID、模糊PID、自适应PID加以控制，然而发现多数PID控制直接采用姿态控制，物理模型简化为非常简单的二阶模型，但对于引入模糊控制等等的复杂一点的PID控制时，似乎典型的建模又变成了三阶，其中考虑了一些被忽略的回旋力等等。
所以想请问一下，建模的不同意味着什么？阶数高一定能提升控制指标吗？采用比较简单的二阶模型姿态控制又会有哪些实际操作上的问题？谢谢！

只看该作者 · 2015-4-20 08:47

一个刚体，a=f/m,理论上就是2阶的。没有完全的刚体，它自己还共振呢，很难建模。但是它的高阶频率离我们要控制的频率较远，对我们的影响较小，所以就简化成2阶模型分析就行了。如果你要把控制性能不断的提升，那就要考虑外界很多因素的制约了:lol。

只看该作者 · 2015-4-20 13:53

xmuhwei 发表于 2015-4-20 08:47
一个刚体，a=f/m,理论上就是2阶的。没有完全的刚体，它自己还共振呢，很难建模。但是它的高阶频率离我们要 ...

谢谢你，不过还是想问一下，一般更精确的建模一定要跟复杂的PID控制算法结合起来吗，如果用一些复杂PID算法去对简化的二阶模型控制会不会效果很差？

只看该作者 · 2015-4-20 14:46

首先我们控制的是实物，建模就是为了更好的了解实物对象。一般理想的2阶对象，用普通PID控制已经能达到非常好的效果，可是你发现实际控制效果还是不理想，你就会想做更精确的建模去分析产生各种噪声的原因，针对各种噪声源改进你的控制方法（有些控制方法也不仅仅是改进性能，可能是一些特殊功能）。所以说如果只是二阶对象没必要用复杂的控制方法（改进性能）。