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[技术问答] HC32F460 CAN通讯问题

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 楼主| luckyren 发表于 2023-1-13 09:01 | 显示全部楼层 |阅读模式
hc32f460, CAN
本帖最后由 luckyren 于 2023-1-13 09:04 编辑

我在调试HC32F460的CAN通讯时发现如果同时收到了两帧数据，第二帧数据会保存下来，导致下面接收的数据是上一帧的数据，然后后面的接收都错位了，中断里也清标志位了，有人指导一下吗？我的初始化及中断接收处理如下：
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  1. static void CanInitConfig(uint16_t CAN_Baud_Rate)
    

  2. {
    

  3.     stc_can_init_config_t stcCanInitCfg;
    

  4.     stc_can_filter_t astcFilters[CAN_FILTERS_COUNT] = \
    

  5.     {
    

  6.         {0x00000000ul, 0x111ul, CanFilterSel1, CanAllFrames}
    

  7.     };
    


  8. 

  9.     //<< Enable can peripheral clock and buffer(ram)
    

  10.     PWC_RamOpMdConfig(HighSpeedMd);
    

  11.     PWC_RamPwrdownCmd(PWC_RAMPWRDOWN_CAN, Enable);
    

  12.     PWC_Fcg1PeriphClockCmd(PWC_FCG1_PERIPH_CAN, Enable);
    


  13. 

  14.     //<< CAN GPIO config
    

  15.     PORT_SetFunc(PortC, Pin06, Func_Can1_Rx, Disable);
    

  16.     PORT_SetFunc(PortC, Pin07, Func_Can1_Tx, Disable);
    


  17. 

  18.     MEM_ZERO_STRUCT(stcCanInitCfg);
    

  19.     //<< Can bit time config
    

  20.     switch(CAN_Baud_Rate)
    

  21.     {
    

  22.         case 1000:      //1M
    

  23.             stcCanInitCfg.stcCanBt.PRESC = 1u-1u;
    

  24.             break;
    

  25.         case 500:       //500K
    

  26.             stcCanInitCfg.stcCanBt.PRESC = 2u-1u;
    

  27.         break;
    

  28.         case 250:       //250K
    

  29.             stcCanInitCfg.stcCanBt.PRESC = 4u-1u;
    

  30.         break;
    

  31.         case 125:       //125K
    

  32.             stcCanInitCfg.stcCanBt.PRESC = 8u-1u;
    

  33.         break;
    

  34.         case 100:       //100K
    

  35.             stcCanInitCfg.stcCanBt.PRESC = 10u-1u;
    

  36.         break;
    

  37.         default:
    

  38.             stcCanInitCfg.stcCanBt.PRESC = 2u-1u;
    

  39.         break;                                                                       
    

  40.     }
    

  41.     
    

  42.     stcCanInitCfg.stcCanBt.SEG_1 = 5u-2u;
    

  43.     stcCanInitCfg.stcCanBt.SEG_2 = 3u-1u;
    

  44.     stcCanInitCfg.stcCanBt.SJW   = 3u-1u;
    


  45. 

  46.     stcCanInitCfg.stcWarningLimit.CanErrorWarningLimitVal = 10u;
    

  47.     stcCanInitCfg.stcWarningLimit.CanWarningLimitVal = 16u-1u;
    


  48. 

  49.     stcCanInitCfg.enCanRxBufAll  = CanRxNormal;
    

  50.     stcCanInitCfg.enCanRxBufMode = CanRxBufNotStored;
    

  51.     stcCanInitCfg.enCanSAck      = CanSelfAckDisable;
    

  52.     stcCanInitCfg.enCanSTBMode   = CanSTBFifoMode;
    


  53. 

  54.     stcCanInitCfg.pstcFilter     = astcFilters;
    


  55. 

  56.     stcCanInitCfg.u8FilterCount  = CAN_FILTERS_COUNT;
    


  57. 

  58.     CAN_Init(&stcCanInitCfg);
    


  59. 

  60.     stc_irq_regi_conf_t     stcIrqRegiConf;
    


  61. 

  62.     stcIrqRegiConf.enIRQn = Int000_IRQn;
    

  63.     stcIrqRegiConf.enIntSrc = INT_CAN_INT;
    

  64.     stcIrqRegiConf.pfnCallback = &CAN_RxIrqCallBack;
    

  65.     enIrqRegistration(&stcIrqRegiConf);
    

  66.     NVIC_SetPriority(stcIrqRegiConf.enIRQn, DDL_IRQ_PRIORITY_DEFAULT);
    

  67.     NVIC_ClearPendingIRQ(stcIrqRegiConf.enIRQn);
    

  68.     NVIC_EnableIRQ(stcIrqRegiConf.enIRQn);
    

  69. }
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  1. static void CAN_RxIrqCallBack(void)
    

  2. {
    

  3.     if(true == CAN_Irq**Get(CanRxIrq**))
    

  4.     {
    

  5.         CAN_Irq**Clr(CanRxIrq**); 
    

  6.         CAN_IrqCmd(CanRxIrqEn, Disable);         
    

  7.         CAN_Receive(&stcRxFrame);
    

  8. //        rt_kprintf("stcRxFrame.Cst.Control_f.DLC = %d\r\n",stcRxFrame.Cst.Control_f.DLC);
    

  9. //        rt_kprintf("stcRxFrame.Cst.Control_f.IDE = %d\r\n",stcRxFrame.Cst.Control_f.IDE);
    


  10. 


  11. 

  12.         can_RX_flag = 1;
    

  13.         
    

  14.     }
    

  15.     if(true == CAN_Irq**Get(CanTxPrimaryIrq**))
    

  16.     {
    

  17.         CAN_Irq**Clr(CanTxPrimaryIrq**);
    

  18.         CAN_IrqCmd(CanRxIrqEn, Enable);
    

  19.     }
    

  20.     //总线忙碌中断 
    

  21.     if(true == CAN_Irq**Get(CanBusErrorIrq**))
    

  22.     {
    

  23.         CAN_Irq**Clr(CanBusErrorIrq**);
    

  24.     }   
    

  25.     //仲裁失败中断
    

  26.     if(true == CAN_Irq**Get(CanArbiLostIrq**))
    

  27.     {
    

  28.         CAN_Irq**Clr(CanArbiLostIrq**);
    

  29.     }
    

  30.     if(true == CAN_Irq**Get(CanRxOverIrq**))  
    

  31.     {
    

  32.         CAN_Irq**Clr(CanRxOverIrq**); 
    

  33. //        for (size_t i = 0; i < 10; i++)
    

  34. //        {
    

  35. //            CAN_Receive(&stcRxFrame);
    

  36. //            rt_kprintf("stcRxFrame.Cst.Control_f.DLC = %d\r\n",stcRxFrame.Cst.Control_f.DLC);
    

  37. //            rt_kprintf("stcRxFrame.Cst.Control_f.IDE = %d\r\n",stcRxFrame.Cst.Control_f.IDE);
    

  38. //        }
    


  39. 

  40.     } 
    

  41.     if(true == CAN_Irq**Get(CanErrorIrq**))  
    

  42.     {
    

  43.         //gData.ResetCanF=1;
    

  44.         CAN_Irq**Clr(CanErrorIrq**);      
    

  45.     }    
    

  46.     if(true == CAN_Irq**Get(CanErrorWarningIrq**))  
    

  47.     {
    

  48.         //gData.ResetCanF=1;
    

  49.         CAN_Irq**Clr(CanErrorWarningIrq**);      
    

  50.     }       
    

  51.     if(true == CAN_Irq**Get(CanErrorPassivenodeIrq**))  
    

  52.     {
    

  53.         //gData.ResetCanF=1;
    

  54.         CAN_Irq**Clr(CanErrorPassivenodeIrq**);      
    

  55.     } 
    

  56.     
    

  57.     if(true == CAN_Irq**Get(CanTxBufFullIrq**))  
    

  58.     {
    

  59.         CAN_Irq**Clr(CanTxBufFullIrq**);      
    

  60.     }
    

  61.      
    

  62.     if(true == CAN_Irq**Get(CanRxBufFullIrq**))  
    

  63.     {
    

  64.         CAN_Irq**Clr(CanRxBufFullIrq**);
    

  65.         //CAN_Receive(&stcRxFrame);
    


  66. 

  67. //        memset(rxCanBuff,0,sizeof(rxCanBuff));
    

  68. //        memset(txCanBuff,0,sizeof(txCanBuff));
    

  69. //        memset(&stcRxFrame,0,sizeof(stcRxFrame));
    

  70. //        putCan_Data(txCanBuff,8,rxCanBuff[2]); 
    

  71.              
    

  72.     } 
    


  73. 

  74.     if(true == CAN_Irq**Get(CanRxBufAlmostFullIrq**))  
    

  75.     {
    

  76.         CAN_Irq**Clr(CanRxBufAlmostFullIrq**);      
    

  77.     } 
    

  78.    
    

  79.     if(true == CAN_Irq**Get(CanTxSecondaryIrq**))  
    

  80.     {
    

  81.         CAN_Irq**Clr(CanTxSecondaryIrq**);      
    

  82.     }
    

  83.     
    

  84.     if(true == CAN_Irq**Get(CanAbortIrq**))  
    

  85.     {
    

  86.         CAN_Irq**Clr(CanAbortIrq**);      
    

  87.     } 
    


  88. 

  89.     if(true == CAN_Irq**Get(CanErrorPassiveIrq**))  
    

  90.     {
    

  91.         CAN_Irq**Clr(CanErrorPassiveIrq**);      
    

  92.     }        
    

  93. }


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请叫我污春 发表于 2023-1-13 09:20 | 显示全部楼层
没明白什么意思，指的是一次接收两帧数据但是保存下来的只有第二帧吗
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 楼主| luckyren 发表于 2023-1-13 09:35 | 显示全部楼层
不是，是同时给MCU发送了两条数据，按我这个配置stcCanInitCfg.enCanRxBufMode = CanRxBufNotStored;不应当是不保存数据，应当是只保存一条数据吧，但是在RX接收里保存了两条，我读出来一条，还有一条在里面，导致我下一次再发数据时是上一条的数据，于是我解析的是上一条的数据，新的数据又被保存下来了，然后就这么错位了。。。就是解析的数据和当前发送给MCU的不一致
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 楼主| luckyren 发表于 2023-1-13 09:36 | 显示全部楼层
请叫我污春 发表于 2023-1-13 09:20
没明白什么意思，指的是一次接收两帧数据但是保存下来的只有第二帧吗

不是，是同时给MCU发送了两条数据，按我这个配置stcCanInitCfg.enCanRxBufMode = CanRxBufNotStored;不应当是不保存数据，应当是只保存一条数据吧，但是在RX接收里保存了两条，我读出来一条，还有一条在里面，导致我下一次再发数据时是上一条的数据，于是我解析的是上一条的数据，新的数据又被保存下来了，然后就这么错位了。。。就是解析的数据和当前发送给MCU的不一致
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请叫我污春 发表于 2023-1-13 09:57 | 显示全部楼层
本帖最后由 请叫我污春 于 2023-1-13 10:11 编辑
luckyren 发表于 2023-1-13 09:36
不是，是同时给MCU发送了两条数据，按我这个配置stcCanInitCfg.enCanRxBufMode = CanRxBufNotStored;不应 ...

stcCanInitCfg.enCanRxBufMode = CanRxBufNotStored这个定义意思是只有当接收缓存满了之后新接收的数据不会被存入，并不是说不存数据了，因为你每次接收两帧，肯定不会让接收缓存溢出，两帧还是被存进去了，如果你每次只读一帧肯定下次读里面还剩一帧，就出现你说得问题了，而且时间长了接收缓存满了，新数据就不会被存入了从而有丢失数据的风险
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 楼主| luckyren 发表于 2023-1-13 10:13 | 显示全部楼层
请叫我污春 发表于 2023-1-13 09:57
stcCanInitCfg.enCanRxBufMode = CanRxBufNotStored这个定义意思是只有当接收缓存满了之后新接收的数据不 ...

那如何清除接收缓存，保证我每次接收的都是最新的？我stcCanInitCfg.enCanRxBufMode = CanRxBufOverwritten;把这个设置成这样也不行
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请叫我污春 发表于 2023-1-13 10:18 | 显示全部楼层
本帖最后由 请叫我污春 于 2023-1-13 10:22 编辑

看手册定义，stcCanInitCfg.enCanRxBufMode只是对溢出模式的选择，并不是对存不存数据的选择
截图_20230113101654.png
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请叫我污春 发表于 2023-1-13 10:21 | 显示全部楼层
luckyren 发表于 2023-1-13 10:13
那如何清除接收缓存，保证我每次接收的都是最新的？我stcCanInitCfg.enCanRxBufMode = CanRxBufOverwritt ...

看手册怎么说的，释放掉就行 5549763c0bff34c918.png

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请叫我污春 发表于 2023-1-13 10:23 | 显示全部楼层
多看看数据手册吧，里面都有
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 楼主| luckyren 发表于 2023-1-13 10:23 | 显示全部楼层
请叫我污春 发表于 2023-1-13 10:18
看手册定义，stcCanInitCfg.enCanRxBufMode只是对溢出模式的选择，并不是对存不存数据的选择
...

好的，谢谢，再请教你一下，有没有哪个库函数可以把接收的缓存清掉呢？
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 楼主| luckyren 发表于 2023-1-13 10:26 | 显示全部楼层
请叫我污春 发表于 2023-1-13 10:23
多看看数据手册吧，里面都有

好的，谢啦！
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请叫我污春 发表于 2023-1-13 10:27 | 显示全部楼层
本帖最后由 请叫我污春 于 2023-1-13 10:29 编辑
luckyren 发表于 2023-1-13 10:23
好的，谢谢，再请教你一下，有没有哪个库函数可以把接收的缓存清掉呢？ ...

不知道，没用过，可以去相关c文件找，或者自己写一个，两行代码的事，有个简单方法，你每次把两帧数据都读了，缓存自然就没了
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 楼主| luckyren 发表于 2023-1-13 10:56 | 显示全部楼层
请叫我污春 发表于 2023-1-13 10:27
不知道，没用过，可以去相关c文件找，或者自己写一个，两行代码的事，有个简单方法，你每次把两帧数据都读 ...

多谢多谢，现在改好了
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tpgf 发表于 2023-2-3 13:47 | 显示全部楼层
你这个前后两帧数据 有发送间隔吗
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nawu 发表于 2023-2-3 14:28 | 显示全部楼层
请叫我污春 发表于 2023-1-13 10:21
看手册怎么说的，释放掉就行

这个释放缓存 需要我们人为的释放吗
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aoyi 发表于 2023-2-3 14:36 | 显示全部楼层
请叫我污春 发表于 2023-1-13 10:27
不知道，没用过，可以去相关c文件找，或者自己写一个，两行代码的事，有个简单方法，你每次把两帧数据都读 ...

也就是说只要缓存中的数据被读取了  自然就会清除这个标志位了是吗
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zljiu 发表于 2023-2-3 14:58 | 显示全部楼层
归根结底还是缓存数据处理不得当造成的
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gwsan 发表于 2023-2-3 15:11 | 显示全部楼层
楼主读取数据的速度太慢了  缓存要爆掉了
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tfqi 发表于 2023-2-3 15:29 | 显示全部楼层
请叫我污春 发表于 2023-1-13 10:27
不知道，没用过，可以去相关c文件找，或者自己写一个，两行代码的事，有个简单方法，你每次把两帧数据都读 ...

是不是缓存里边的数据读取之后缓存里边就没有数据呢
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通程创品 发表于 2023-2-12 11:25 | 显示全部楼层

HC32F460 CAN通讯问题

在接收CAN数据时，如果同时收到了两帧数据，您应该在中断函数中处理完每一帧数据后再清除标志位。如果没有处理完一帧数据就清除标志位，会导致第二帧数据被覆盖。
因此，请确保在中断函数中完成数据处理，并在处理完后清除标志位，以保证正确的接收CAN数据。
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