日志
伺服电机历程积分控制
||
1：历程转化为速度----PID----然后速度转化为占空比---PID
而不能直接将历程转化为占空。
高精度里程积分：控速，限制最大速度，从而限制电机正常运动时候的电机电流。
如果直接转化为占空比，在距离特别远的时候，还未到目的地，占空比可能一直增加，增加到最大值，此时速度变得特别快，接近目标的时候，速度才会降下来，速度急停，超调量过高，造成历程精度不高。
而不能直接将历程转化为占空。
高精度里程积分：控速，限制最大速度，从而限制电机正常运动时候的电机电流。
如果直接转化为占空比，在距离特别远的时候，还未到目的地，占空比可能一直增加，增加到最大值，此时速度变得特别快，接近目标的时候，速度才会降下来，速度急停，超调量过高，造成历程精度不高。
