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无“飞卡”不青春之主控电路设计
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12/02日更新：
未完待续~~
下面来说说飞思卡尔主板的核心部分-----控制部分电路设计
对于摄像头，采集的数据需要稳定的，在高速跑的小车上，采集的图像的深度要快、稳定，才能更好的处理采集的图像。
那么，摄像头的采集数据的电路设计是必须的，我们使用山外的鹰眼与K60，那么就按照他们给的设计来模仿就行了，因为那是他们已经多年的经验积累的产品。
鹰眼转接板的接口原理图：（因为我使用的是软排线，需要买一个转接板）
电路的设计很简单，AD的走线尽可能圆滑，尽可能不要出现90°角，锐角走线，不然对信号还是有干扰的。
还有就是编码器信号的采集，需要正交解码功能，我用上了2路ftm模块，作为编码器的正交解码输入，对于是哪两路FTM，请自行看手册设计，看是哪些io口（我的是PTA10-PTA13），此处上传一份一天攻破k60&KL26的书籍。https://bbs.21ic.com/forum.html?mod=viewthread&tid=2389814&fromuid=1875788
正交解码之后得到小车的实时速度，以备我们用来作为对小车的各种转弯控制，由于是我自己当时不知道编码器是怎样的，我就多预留了一个接口，可以正反接。
信号采集的完成了，那么就看控制的，说白了就是舵机与电机的控制，舵机作为转向，电机就是让小车跑起来了。先说舵机吧。
舵机的控制：
舵机型号：S3010，此手册在网上一大堆，就不介绍了。
舵机就是3跟线，电源，地，信号线。信号线是什么东西，其实也是PWM，不懂的自行百度什么是PWM。PWM肯定是单片机输出啊，但是在电路设计的时候，我们要考虑了，舵机的工作电压是6V，上面已经说了我是6v给舵机供电的。但是K60是3.3v供电的，所以输出的PWM信号最大也是3.3v的。而且舵机转动的时候产生电动势，（你们可以试试从舵机左右来回转动，可以看到电路板上的LED会亮，本人亲测的），所以为了保护将近200块的K60，还得做个隔离的电路啊，隔离，用什么隔离。这怎么考虑？
首先实现每个功能，肯定要选材啊，隔离，那就是隔离芯片、光耦作为隔离了，对于作为设计者的我们来说，电路越简单越好啊，那就用光耦隔离吧，简单方便，连电平都转换了。光耦，顾名思义，实现单向的信号转换：电—光—电。电信号转换为发光二极管的光信号，再转换为电信号。实现了防止反向电动势的电流流入单片机。
知道原理，就说说光耦隔离的选型吧。市场上很多光耦，怎么选择呢，实现肯定要根据其工作的频率来选择的，我们知道S3010舵机的工作频率是在50-300Hz（好像是，我也忘了，具体多少看手册）然后光耦的工作频率要比他的工作频率大。但是在实际中，我们用到的舵机频率不过是100Hz，因为我测试过单片机采集一帧图像并处理完大概是9点多ms，算是比较快的了，那么1s就能采100帧图像，也是比较快了。光耦的工作电压是6v，那就满足了我们的要求。
舵机的工作状态：频率越高越灵活，但是力矩越小，反之则是力矩越大，灵敏度越小。请自行选择需要的工作频率与光耦。
对于电机，一路ftm模块，4路pwm通道输出即可。电机的隔离电路，我放在了电机驱动模块。
拨码开关必须要设计的，在比赛的时候要调节档位，调节不同的速度。
蓝牙接口
SD卡接口，可以使用来保存图像，但是我没用上。
然后一些外设你们都可以接上，例如蓝牙模块，OLED屏幕，蓝牙模块就是用来看小车跑起来的速度的数据的。OLED屏幕作为人机交互界面，更能实时显示出小车当前的各种参数，由于当时水平有限，就没有搭载OLED屏幕。再搭载一些按键在板子上，为了节省空间，我们使用贴片的按键即可，方便调试与设置参数，而不用经常擦写代码。留出一些备用的io接口与电源接口，以便我们调试。
未完待续~~
