1.OS前传->从前后台到两个while(1){}切换：

        记得是2007年的五一长假，想学习ARM7，利用一周时间在UV3上模拟跑通了两个while(1){}切换；那时候的想法很天真，每个前后台程序的主循环只要一个while(1){}，加入有两个while(1){}，能不能从这个while(1){}的随意一点切换至另一个while(1){}的中的某一点呢，或者两个while(1){}交替运行呢？从网上找了来一份uC/OS-II的任务切换的汇编代码来修改，那时候偶基本看不懂ARM7TDMI的汇编，经过一周的摸索，终于成功完成了两个while(1){}的时间片轮换，明白了OS的最基本概念->任务切换。看到虚拟串口print出来的"Task1 is running!"，"Task2 is running!"，不禁想难道这就是传说中的OS。

2.FreeRTOS之初体验：

         现在总算明白了，任务切换本身并不难，难的是什么时候进行任务切换。

         在后来的项目中，偶把两个while(1){}切换的机制引入进来，其实并没有改变前后台系统的本质。比如定时器中断服务程序和主程序不就是两个while(1){}在切换吗？

         一个偶然机会，认识了FreeRTOS，并且下载了5.0.0版本的源代码。

        由于没有针对RealView编译器的Port，自己进行了修改，然后RealView对C内嵌汇编比较苛刻（可以参考编译器文档），仿照其他的Port来修改很费劲。虽然最后能运行了，但是发现对PortEXIT_SWITCHING_ISR宏的处理不能实现。后来找到了5.1.1版本，里面终于有了针对RVDS的Port，将其拿到5.0.0版本中几乎不用怎么修改就可以用。

        现在系统已经在LPC2138目标板上跑起来了，该板有RTC，KeyBoard，5.7寸单色LCD，两路24位ADC模拟量输入，打印机，FlashMemory存储。启动了三个Task，TimerTask,MainTask,PrintTask，按优先级从高到低排列。

        TimerTask调用API vTaskDelayUntil实现精确的cycle级延时。键盘扫描，ADC转换结果的读取等都放在了这个里面执行。当键盘值或ADC值取得后通过消息队列通知MainTask。为了时间按秒更新，同时还向MainTask发送1s定时消息。

       MainTask通过调用API xQueueReceive每隔一定时间检查消息队列是否接收到消息，处理消息并更新LCD界面。当接收到打印键按下时，MainTask会给PrintTask发送消息。PrintTask也调用xQueueReceive每隔一定时间检查它的消息队列。最初，偶准备把MainTask和PrintTask合并，但考虑掉打印过程是一个比较慢的过程，打印过程中可能会影响LCD的显示，因此决定把PrintTask独立成一个单独的任务。起初，对于xQueueReceive( xQueue, pvBuffer, xTicksToWait )的第三个参数不太明白，后来才知道为了延时一定Ticks再检查。最开始我向xTicksToWait 传递的值为0，这样由于PrintTask优先级低时钟得不到运行。把PrintTask和MainTask改成同一优先级，就可以打印了，证明FreeRTOS把相同优先级的任务做time slicing调度。后来明白了xTicksToWait 的意义，就又把PrintTask恢复为低优先级，将MainTask的xQueueReceive设置成每隔一定时间检查消息队列。这样PrintTask便有了控制CPU的可能。

看到系统稳定运行了几个小时后，才发现有了OS就是爽。否则打印这样的事务怎么处理才好呢？

一点小小的感受，希望大家赐教啊^_^