好久没来，贴个有关两轮小车的文。

得知匠人在做两轮小车，特跑来贴文。<br />以前我的lab有人专门做过这个，用来站人，效果还行。<br />当年的参考资料：<br />http://www.mecheng.adelaide.edu.au/robotics/robotics_projects.php?browsebyauthor=115&title=18&wpage_id=44<br />澳大利亚阿德莱德大学做的<br />EDGAR&nbsp;-&nbsp;A&nbsp;self&nbsp;balancing&nbsp;scooter<br />介绍地比较详细，上面也有些其他做小车的单位的链接。<br />不知匠人英文如何，只管贴上，也当凑个热闹了。。。

慢慢看。。。

1机械&nbsp;结构写的很详细<br /><br />2测量用得是惯性测量单元（IMU）成品&nbsp;价格估计很贵&nbsp;而这一块其实是难点&nbsp;我的不少精力花在测量角度这块。从最初的光码盘&nbsp;到加速度芯片&nbsp;到目前勉强可以跑起来的角速度陀螺仪&nbsp;IMU有时间我倒想自己做一个&nbsp;哪怕自由度少一点儿的<br /><br />3电机是中国浙江产的

加速度传感器芯片出来的信号，至少会受到以下几个因素的影响<br /><br />1、小车在倾倒或竖起时的角加速度<br />2、小车在加速、减速时的加速度<br />3、路面崎岖导致的颠簸<br />4、电源方面的影响<br /><br />对于第1条影响。与传感器的安装位置似乎还有关系。匠人的理解是，如果传感器中心位置与电机轴在同一个直线上，似乎可以规避角加速度的影响。

角速度&nbsp;与&nbsp;离轴距离R&nbsp;影响&nbsp;加速度计。<br /><br />所以&nbsp;如果用两个离轴距离不同的加速度计&nbsp;似乎可以估算出角速度