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[STM32] 基于PendSV 双任务时间片切换

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 楼主| 一路向北lm 发表于 2020-9-30 16:58 | 显示全部楼层 |阅读模式
pen, AC, ck, Stack, ST
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  1. // 定义任务 
    

  2. um_task task1;      //任务1
    

  3. um_task task2;      //任务2
    

  4. um_task task_idle;  //空闲任务
    


  5. 

  6. // 定义任务堆栈
    

  7. um_stack  task1_stack[1024];
    

  8. um_stack  task2_stack[1024];
    

  9. um_stack  task_idle_stack[1024];
    


  10. 


  11. 


  12. 

  13. um_task *CurrentTask,*NextTask;
    

  14. um_task *TaskTable[3];
    


  15. 


  16. 

  17. void task1_thread(void *param);
    

  18. void task2_thread(void *param);
    

  19. void TaskInit(um_task *task,void(*entry)(void*),void *param,unsigned int *task_tack);
    

  20. void Um_TaskSched();
    

  21. void ProductPendSV();


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相关帖子
 楼主| 一路向北lm 发表于 2020-9-30 16:59 | 显示全部楼层
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  1. // 任务调度
    

  2. void Um_TaskSched()
    

  3. {
    

  4.   if(CurrentTask == TaskTable[2])
    

  5.         {
    

  6.             if(TaskTable[0]->DelayTicks == 0)
    

  7.                                 NextTask = TaskTable[0];
    

  8.                         else if(TaskTable[1]->DelayTicks == 0)
    

  9.                                 NextTask = TaskTable[1];
    

  10.                         else  return;
    

  11.         }
    

  12.         else
    

  13.         {
    

  14.             if(CurrentTask == TaskTable[0])
    

  15.                         {
    

  16.                                 if(TaskTable[1]->DelayTicks == 0)
    

  17.                                         NextTask = TaskTable[1];
    

  18.                                 else if(CurrentTask->DelayTicks != 0)
    

  19.                                         NextTask = TaskTable[2];
    

  20.                           
    

  21.                         }
    

  22.                         else if(CurrentTask == TaskTable[1])
    

  23.                         {
    

  24.                           if(TaskTable[0]->DelayTicks == 0)
    

  25.                                         NextTask = TaskTable[0];
    

  26.                                 else if(CurrentTask->DelayTicks != 0)
    

  27.                                         NextTask = TaskTable[2];
    

  28.                         }
    

  29.         }
    

  30.                   
    

  31.         ProductPendSV();
    

  32. }


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 楼主| 一路向北lm 发表于 2020-9-30 16:59 | 显示全部楼层
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  1. // 设置Systick 中断定时
    

  2. void SetSysTickPeriod(unsigned int ms)
    

  3. {
    

  4.          SysTick->LOAD = ms * SystemCoreClock/1000 -1;
    

  5.          NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn,(1<<__NVIC_PRIO_BITS)-1);
    

  6.          SysTick->VAL = 0;
    

  7.          SysTick->CTRL = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |
    

  8.                    SysTick_CTRL_TICKINT_Msk   |
    

  9.                    SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; 
    

  10.         
    


  11. 

  12. }


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 楼主| 一路向北lm 发表于 2020-9-30 17:01 | 显示全部楼层
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  1. // Systick 中断函数
    

  2. void SysTick_Handler()
    

  3. {
    

  4.    int i;
    

  5.    for(i=0;i<2;i++)
    

  6.    {
    

  7.       if(TaskTable[i]->DelayTicks >0)
    

  8.                         {
    

  9.                            TaskTable[i]->DelayTicks--;
    

  10.                         }
    

  11.    }        
    

  12.          Um_TaskSched();
    

  13. }


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 楼主| 一路向北lm 发表于 2020-9-30 17:02 | 显示全部楼层
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  1. // 任务延时函数
    

  2. void TaskDelay(unsigned int delay)
    

  3. {
    

  4.   CurrentTask->DelayTicks = delay;
    

  5.         Um_TaskSched();
    

  6. }


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 楼主| 一路向北lm 发表于 2020-9-30 17:03 | 显示全部楼层
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  1. // 任务1 任务2 空闲任务 初始化任务
    

  2. unsigned char flag1,flag2;
    

  3. void task1_thread(void *param)
    

  4. {
    

  5.          SetSysTickPeriod(10);
    

  6.         while(1)
    

  7.         {
    

  8.            flag1 = 1;
    

  9.            TaskDelay(10);
    

  10.            flag1 = 0;
    

  11.            TaskDelay(10);                 
    

  12.         }        
    

  13. }
    

  14. void task2_thread(void *param)
    

  15. {
    

  16.         while(1)
    

  17.         {
    

  18.            flag2 = 1;
    

  19.            TaskDelay(10);
    

  20.            flag2 = 0;
    

  21.            TaskDelay(10);
    

  22.         }        
    

  23. }
    

  24. void idel_thread(void *param)
    

  25. {
    

  26.         
    

  27.         while(1)
    

  28.         {
    

  29.            
    

  30.         }        
    

  31. }
    


  32. 

  33. void FirstTask()
    

  34. {
    

  35.         __set_PSP(0);
    

  36.   ProductPendSV();
    

  37. }


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 楼主| 一路向北lm 发表于 2020-9-30 17:03 | 显示全部楼层
主函数

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  1. int main()
    

  2. {
    


  3. 

  4.          
    

  5.    TaskInit(&task1,task1_thread,(void*)1234,&task1_stack[1024]);
    

  6.          TaskInit(&task2,task2_thread,(void*)5678,&task2_stack[1024]);
    

  7.          TaskInit(&task_idle,idel_thread,(void*)0023,&task_idle_stack[1024]);
    

  8.         
    

  9.          TaskTable[0] = &task1;
    

  10.          TaskTable[1] = &task2;
    

  11.          TaskTable[2] = &task_idle;
    

  12.         
    

  13.          NextTask = TaskTable[0];
    

  14.          FirstTask();
    

  15.                 
    

  16. }


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 楼主| 一路向北lm 发表于 2020-9-30 17:03 | 显示全部楼层
//任务初始化函数
void TaskInit(um_task *task,void(*entry)(void*),void *param,um_stack *task_tack)
{
   *(--task_tack) = (unsigned long)(1<<24);
         *(--task_tack) = (unsigned long)entry;   //pc寄存器
         *(--task_tack) = (unsigned long)0x14;
         *(--task_tack) = (unsigned long)0x12;
         *(--task_tack) = (unsigned long)0x3;
         *(--task_tack) = (unsigned long)0x2;
         *(--task_tack) = (unsigned long)0x1;
         *(--task_tack) = (unsigned long)param;
       
         *(--task_tack) = (unsigned long)0x11;
         *(--task_tack) = (unsigned long)0x10;
         *(--task_tack) = (unsigned long)0x9;
         *(--task_tack) = (unsigned long)0x8;
         *(--task_tack) = (unsigned long)0x7;
         *(--task_tack) = (unsigned long)0x6;
         *(--task_tack) = (unsigned long)0x5;
         *(--task_tack) = (unsigned long)0x4;
         task->stack_addr = task_tack;
         task->DelayTicks = 0;
}
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 楼主| 一路向北lm 发表于 2020-9-30 17:03 | 显示全部楼层
// 进入临界区保护
unsigned int TaskEnterCritical()
{
  unsigned int primask;
       
        primask = __get_PRIMASK();
        __disable_irq();
        return primask;
}

// 退出临界区保护
void TaskExitCritical(unsigned int status)
{
   __set_PRIMASK(status);
}
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 楼主| 一路向北lm 发表于 2020-9-30 17:04 | 显示全部楼层
// PendSV异常
void ProductPendSV()
{
   *(volatile unsigned long *)NVIC_SYSPRI2 = NVIC_PENDSV_PRI;
   *(volatile unsigned long *)NVIC_INT_CTRL = NVIC_PENDSV_SET;
}       

// PendSV中断处理函数
__asm__ void PendSV_Handler(void)
{
                   
         IMPORT CurrentTask
         IMPORT NextTask
         MRS R0, PSP                   //将PSP寄存器保存到R0中
         CBZ R0,PendSVHander_nosave    //判断PSP寄存器的值是否为0 从而判断是否是
                                       //FirstTask任务触发还是umTaskSwitch()触发
         STMDB R0!,{R4-R11}
         LDR R1, = CurrentTask
         LDR R1,[R1]
         STR R0,[R1]

PendSVHander_nosave
   LDR R0, = CurrentTask     //完成了nextTask向currentTask赋值操作
   LDR R1, = NextTask
   LDR R2,[R1]   
   STR R2,[R0]        
   LDR R0,[R2]              //从currentTask取出堆栈的地址
   LDMIA R0!,{R4-R11}       //批量加载R4-R11寄存器
   MSR PSP,R0        
   ORR LR,LR,#0x04
   BX  LR         
       
}
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QuakeGod 发表于 2020-10-3 12:38 | 显示全部楼层
不错
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