本帖最后由 feihufuture 于 2021-3-6 10:21 编辑
编者按：电子研发十年多，技术心得文档也慢慢积累到了20万字，现在将不需要保密的公共知识部分进行逐条公开，希望能帮助到你！
做这个从站的目的是为了传一些非实时的IO数据，数据量也不大，但是需要接入ECAT网络。
目录：
第一章 XML文件修改
第二章 从站硬件设计及相应BUG调试注意事项
第三章 TC3的安装与调试
第四章 EtherCAT报文分析及相关原理解读
第五章 基于EtherCAT的IO数据上层通信协议设计与探讨
第四章 EtherCAT报文分析及相关原理解读
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第1步，网络拓扑探测
广播0x900寄存器
第2步，EEPROM信息，厂家ID等信息
- 使用0x500获取EEPROM的占有权
- 使用0x502发送读地址和读指令
- 使用0x508读取相应地址的数据，这里我们主要是读取厂商ID
第3步，ESC信息探测
使用0x0002寄存器，来获取ESC所支持的fmmu数目，时间位数等信息。
未完待续。。。。
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