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[STM32] 无法控制输出脉冲？试试双定时器的强强联手

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 楼主| 呐咯密密 发表于 2021-4-22 16:57 | 显示全部楼层 |阅读模式
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定时器, 控制, 脉冲, TI, ST, IO
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如图，最近在逛论坛，看到几个帖子都在咨询如何控制单片机输出固定的数量的PWM脉冲，用于控制电机的转停，刚好前两天本人也需要该功能做测试，我是输出PWM给伺服电机驱动器，驱动器以位置模式工作，收到脉冲就控制电机转动，如果需要精确控制电机转过的角度，就需要给驱动器输入固定数量的脉冲。于是我便用STM32F031的双定时器实现了该功能，下文便详细描述。
我在进行代码编译之前也在网络上搜索过相应的方法，总结起来一共五个方法：

   1、单脉冲法，需要一个脉冲中断一次，中断次数多，影响效率

    2、一个定时器输出PWM，另一定时器使用输入捕获进行中断计数，与方法1一样，同样需要频繁的中断

    3、用主从定时器门控方式，比较繁琐

    4、用一个定时器（从）作为另一个定时器（主）的外部时钟触发源

    5、高级定时器T1、T8的重复计数方式，RCR计数中断，看手册好像这种方式最简单，能满足一部分人要求，缺点是寄存器只有8位，最多实现255个脉冲计数输出。

我在最初时使用了第2和方法，该方法对于我来说你叫简单，后来在写这篇**时选择了第4个方法，总结起来还是4比较靠谱，但是这里的第2方法也描述一下，便于大家选择。

方法2：

因为条件限制，干脆说为了省事，我在原来用于其他功能的板子上进行测试，因为只开放了PB3和PB4，所以这里只好用TIM2和TIM3进行测试。

TIM2用于产生PWM脉冲输出，在输出给驱动器的同时将该脉冲也接到PB4,也就是TIM3的输入口，这样TIM3也能接收到TIM2发出的脉冲，TIM3只需要配置为输入捕获，并开启中断，便可以在每次脉冲到来进入中断，在TIM3的中断中去计数，达到需要的脉冲数便关闭TIM2便可。

首先依旧是初始化端口：

先贴一下time.h文件：

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  1. /* 定义防止递归包含 ----------------------------------------------------------*/
    

  2. #ifndef _TIMER_H
    

  3. #define _TIMER_H
    


  4. 

  5. /* 包含的头文件 --------------------------------------------------------------*/
    

  6. #include "stm32f0xx.h"
    


  7. 


  8. 

  9. /* 宏定义 --------------------------------------------------------------------*/
    

  10. #define TIM6_COUNTER_CLOCK        1000000                  //计数时钟(1M次/秒)
    

  11.                                                            //预分频值
    

  12. #define TIM6_PRESCALER_VALUE      (SystemCoreClock/TIM6_COUNTER_CLOCK - 1)
    

  13. #define TIM6_PERIOD_TIMING        (10 - 1)                 //定时周期（相对于计数时钟:1周期 = 1计数时钟）
    


  14. 

  15. #define TIM2_COUNTER_CLOCK        24000000                 //计数时钟(24M次/秒)
    

  16.                                                            //预分频值
    

  17. #define TIM2_PRESCALER_VALUE      (SystemCoreClock/TIM2_COUNTER_CLOCK - 1)
    


  18. 

  19. /* 函数申明 ------------------------------------------------------------------*/
    

  20. void Systick_Init(void);
    

  21. void Delay_ms(__IO uint32_t nTime);
    

  22. void TimingDelay_Decrement(void);
    

  23. void Delay(uint32_t temp);
    

  24. void delay_us(uint32_t nus);
    

  25. void delay_init();
    


  26. 

  27. void TIMER_Initializes(void);
    


  28. 

  29. void TIMDelay_N10us(uint16_t Times);
    

  30. void TIMDelay_Nms(uint16_t Times);
    

  31. void TIMDelay_Ns(uint16_t Times);
    


  32. 

  33. void TIMER_PWM_GPIO_Configuration(void);
    

  34. void TIM2_CH2_PWM(uint32_t Freq, uint16_t Dutycycle);
    

  35. void TIMER_IC_Configuration(void);
    


  36. 

  37. #endif /* _TIMER_H */

因为我的时钟初始化是单独定义的，所以这里未进行时钟的初始化，在参考的我的代码时需注意：

复制
  1. void TIMER_PWM_GPIO_Configuration(void)
    

  2. {
    

  3.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    


  4. 

  5.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;                          //TIM2引脚
    

  6.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;                       //复用模式
    

  7.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                  //高速输出
    

  8.   GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;                     //推完输出
    

  9.   GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;                       //上拉
    

  10.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
    


  11. 

  12.   GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource3, GPIO_AF_2);               //复用配置
    

  13.         
    

  14.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4;                          //TIM3引脚
    

  15.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;                       //复用模式
    

  16.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                  //高速输出
    

  17.   GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;                     //推完输出
    

  18.   GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;                   //无上下拉(浮空)
    

  19.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);        
    


  20. 

  21.   GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource4, GPIO_AF_1);  
    

  22. }

配置定时器2，TIM2作为PWM的脉冲输出：

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  1. /************************************************
    

  2. 函数名称 ： TIM2_CH2_PWM
    

  3. 功    能 ： 定时器2通道2输出PWM
    

  4. 参    数 ： Freq -------- 频率
    

  5.             Dutycycle --- 占空比
    

  6. 返 回 值 ： 无
    

  7. 作    者 ： 呐咯密密
    

  8. *************************************************/
    

  9. void TIM2_CH2_PWM(uint32_t Freq, uint16_t Dutycycle)
    

  10. {
    

  11.   TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    

  12.   TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
    

  13.   uint16_t tim2_period;
    

  14.   uint16_t tim2_pulse;
    


  15. 

  16.   tim2_period = (uint16_t)(TIM2_COUNTER_CLOCK/Freq - 1);             //计算出计数周期(决定输出的频率)
    

  17.   tim2_pulse  = (tim2_period + 1)*Dutycycle / 100;                   //计算出脉宽值(决定PWM占空比)
    


  18. 

  19.   /* TIM2时基单元配置 */
    

  20.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = TIM2_PRESCALER_VALUE;        //预分频值
    

  21.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;        //向上计数模式
    

  22.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = tim2_period;                    //定时周期(自动从装载寄存器ARR的值)
    

  23.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;            //时钟分频因子
    

  24.   TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
    


  25. 

  26.   /* TIM2通道2:PWM1模式配置 */
    

  27.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;                   //输出PWM1模式
    

  28.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;       //使能输出
    

  29.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = tim2_pulse;                         //脉宽值
    

  30.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;           //输出极性
    

  31.   TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
    


  32. 

  33.   TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
    

  34.   TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE);
    

  35.   TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);                                             //初始化PWM。
    

  36. }

配置定时器3，作为捕获输入：

复制
  1. void TIMER_IC_Configuration(void)
    

  2. {
    

  3.   TIM_ICInitTypeDef  TIM_ICInitStructure;
    

  4.   TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    


  5. 

  6.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 1 - 1;                       //1分频(与捕获分频相同)
    

  7.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;        //向上计数模式
    

  8.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0xFFFFFFFF;                     //定时周期(自动从装载寄存器ARR的值)
    

  9.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;            //时钟分频因子
    

  10.   TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
    


  11. 

  12.   TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;                   //通道1
    

  13.   TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Falling;       //捕获极性
    

  14.   TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;    //捕获选择
    

  15.   TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;              //捕获分频
    

  16.   TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0;                              //捕获滤波
    

  17.   TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);
    


  18. 

  19.   TIM3->SR = (uint16_t)~TIM_IT_CC1;                                  //清除中断标志
    

  20.   TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);                                             //使能TIM3
    


  21. 

  22.   TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_CC1, ENABLE);                            //使能中断
    

  23. }

关于定时器的通道要根据手册定义来确定，我的只适配我的硬件。

这里需要着重说一下预分频TIM_Prescaler的值和捕获分频TIM_ICPrescaler的值要对应，在上面的代码中这两个值均为1，效果就是每来一个脉冲就会进一次中断。我们只需在中断里进行计数，想要几个脉冲就进中断几次，达到需要的脉冲数就关闭TIM2。如下所示：

配置中断：

复制
  1. NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    

  2.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;                    //IRQ通道:定时器2
    

  3.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPriority = 0;
    

  4.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    

  5.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
复制
  1. void TIM3_IRQHandler(void)
    

  2. {
    

  3.   if(TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_CC1) != RESET)
    

  4.   {
    

  5.           TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_CC1);//先清空中断标志位，以备下次使用。
    

  6.           capture++;          
    

  7.           if(capture==16)
    

  8.           {
    

  9.                   /*每16个脉冲转动电机一次*/
    

  10.                         TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Disable);
    

  11.                         TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, DISABLE);
    

  12.                         TIM_Cmd(TIM2, DISABLE);
    

  13.                         TIM_Cmd(TIM3, DISABLE);                       //失能TIM2
    

  14.                         TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_CC1, DISABLE);   //失能中断        
    

  15.                         capture=0;
    

  16.                   delay_us(5000);
    

  17.                          TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);                       //失能TIM2
    

  18.                         TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_CC1, ENABLE);   //失能中断
    

  19.                         TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
    

  20.                         TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE);
    

  21.                         TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); 
    

  22.           }
    

  23.         
    

  24.           
    

  25.    
    

  26.   }
    

  27. }
    

  28. /*

在TIM3的中断函数中，我们定义一个变量capture，每次进入中断该值会加一，进入16次中断，也就是有16个脉冲输入就会满足条件进入if()函数，关闭TIM2和TIM3，延时5000us后再打开这两个定时器，如此循环。可从示波器看现象：

现在我们已经完成了对TIM2的输出固定个数脉冲的试验，但是这种方式每个脉冲都进一次中断太麻烦，于是可以修改预分频TIM_Prescaler的值为8-1，和捕获分频TIM_ICPrescaler的值为TIM_ICPSC_DIV8，便可8个脉冲进一次中断。

此时也将中断函数里的判断条件改为1，进一次中断便会关闭定时器，我们接上示波器看看现象：

通过示波器我们可以看到，虽然只进了一次中断，但是我们却输出8个脉冲，以此可减少进入中断的次数。至此，通过TIM3的输入捕获控制PWM脉冲数的试验就完成了。

方法4：

方法4是利用主从定时器进行脉宽调制，不占用主时钟，在代码时间要求苛刻和多电机控制时非常实用，可以精准控制。

GPIO的初始化和上文保持不变，仅改变TIM的配置：

TIM2设置为主模式

复制
  1. /***********************TIM2初始化函数*************************
    

  2. ****参数：****************************************************/
    

  3. /******u32 Cycle用于设定计数频率（计算公式：Cycle=1Mhz/目标频率）**
    

  4. ****返回值：**************************************************/
    

  5. /******无*****************************************************/
    

  6. void TIM2_config(uint32_t Cycle)
    

  7. {
    

  8.  
    

  9.     TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    

  10.     TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
    


  11. 

  12.  
    

  13.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = Cycle-1;                 //使用Cycle来控制频率（f=48/(47+1)/Cycle）  当Cycle为100时脉冲频率为10KHZ                           
    

  14.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =47;                    //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值                                                     
    

  15.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;     //设置时钟分割：TDTS= Tck_tim            
    

  16.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
    

  17.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;            //重复计数，一定要=0！！！
    

  18.     TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);                                       
    

  19.  
    

  20.     TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;                  //选择定时器模式：TIM脉冲宽度调制模式1       
    

  21.     TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;     //比较输出使能
    

  22.     TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = Cycle/2-1;                        //设置待装入捕获寄存器的脉冲值（占空比：默认50%，这可也可以调节如果需要的话将它作为一个参数传入即可）                                   
    

  23.     TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;          //输出极性       
    

  24.  
    

  25.     TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);                        //使能通道2                                                 
    

  26.  
    

  27.     TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM2, TIM_MasterSlaveMode_Enable);    //设置为主从模式
    

  28.     TIM_SelectOutputTrigger(TIM2, TIM_TRGOSource_Update);            //选择定时器2的触发方式（使用更新事件作为触发输出）
    

  29.     
    

  30.  
    

  31.     TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);               //使能通道2预装载寄存器               
    

  32.     TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE);                             //使能TIM2在ARR上的预装载寄存器       
    


  33. 

  34. }

TIM3设置为从模式：

复制
  1. /***********************TIM3初始化函数*************************/
    

  2. /****参数：****************************************************/
    

  3. /******u32 PulseNum用于设定脉冲数量****************************/
    

  4. /****返回值：*************************************************/
    

  5. /******无*****************************************************/
    


  6. 

  7. void TIM3_config(uint32_t PulseNum)
    

  8. {
    

  9.     TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    

  10.     NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; 
    

  11.     RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
    

  12.  
    

  13.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = PulseNum-1; //设置自动重装载周期值
    

  14.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =0;    
    

  15.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;     
    

  16.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  
    

  17.     TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);  
    

  18.  
    

  19.     TIM_SelectInputTrigger(TIM3, TIM_TS_ITR1);
    

  20.     TIM_SelectSlaveMode(TIM3,TIM_SlaveMode_External1 );// 等同 TIM3->SMCR|=0x07 //设置从模式寄存器            
    

  21.     TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,DISABLE);
    

  22.  
    


  23. 

  24. }

这里的TIM_SelectInputTrigger(TIM3, TIM_TS_ITR1);是设置为内部触发，参数由手册进行获取：

复制
  1. /************************脉冲输出函数**************************/
    

  2. /****参数：****************************************************/
    

  3. /******u32 Cycle用于设定计数频率（计算公式：Cycle=1Mhz/目标频率）/
    

  4. /******u32 PulseNum用于设定输出脉冲的数量（单位：个）************/
    

  5. /****返回值：**************************************************/
    

  6. /******无*****************************************************/
    

  7. void Pulse_output(uint32_t Cycle,uint32_t PulseNum)
    

  8. {
    

  9.     TIM3_config(PulseNum);                        //设置脉冲数量
    

  10.     TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);                        //使能TIM3（从定时器）
    

  11.     TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_Update);    //清除中断标志位
    

  12.     TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE);    //使能更新中断
    

  13.     TIM2_config(Cycle);                            //使能定时器2（主定时器）
    

  14.     
    

  15.     TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);                        //使能定时器2
    

  16. //    TIM_CtrlPWMOutputs(TIM2, ENABLE);           //高级定时器一定要加上，主输出使能
    

  17. }
复制
  1. void TIM3_IRQHandler(void) 
    

  2. { 
    

  3.     if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET)     //TIM_IT_Update
    

  4.     { 
    

  5.         TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update);     // 清除中断标志位 
    

  6.         TIM_CtrlPWMOutputs(TIM2, DISABLE);              //主输出使能
    

  7.         TIM_Cmd(TIM2, DISABLE);                         //关闭定时器 
    

  8.         TIM_Cmd(TIM3, DISABLE);                         //关闭定时器 
    

  9.         TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, DISABLE);     //关闭TIM2更新中断
    

  10.         
    

  11.     } 
    

  12. }

当TIM的CNT寄存器的值到达设定的Update值会触发更新中断，此时设定的脉冲数已输出完毕，关闭TIM2和TIM3.

主函数：

该代码本人均已调通，原理部分过于繁杂，这里以本人能力可能无法解释的清除，诸位可参考手册或网络获取相关讲解。

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21小跑堂 打赏了 150.00 元 2021-04-23
理由：恭喜通过原创奖文章审核！请多多加油！

评论

超市声波
学习  发表于 2024-1-14 13:00
fakecattt
这个代码stm32f1能用吗  发表于 2023-11-2 22:17
李晨曦1111
厉害  发表于 2021-8-5 21:53

相关帖子
Joy1Pp 发表于 2021-4-23 08:55 | 显示全部楼层
学习一下
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825cow 发表于 2021-4-25 09:21 | 显示全部楼层
看看帖子里藏了啥好东西~~~
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caizhiwei 发表于 2021-4-25 11:50 | 显示全部楼层
奖励150大洋，羡慕呀~
楼主加油~
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full_stack 发表于 2021-4-25 14:22 | 显示全部楼层
学习学习，看看隐藏内容
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lsjddddddd 发表于 2021-4-25 15:21 | 显示全部楼层
正好要使用这个
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Xing96 发表于 2021-4-25 17:39 | 显示全部楼层
学习学习~~~~~~·
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chuandaoxy 发表于 2021-4-25 22:20 | 显示全部楼层
不错的帖子
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hb2004 发表于 2021-4-26 08:31 | 显示全部楼层
好帖子，个人感觉这个效率要高点
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00750 发表于 2021-4-26 09:11 | 显示全部楼层
冲着150的赏金进来看看
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xcf8415 发表于 2021-4-26 10:50 | 显示全部楼层
不错的帖子
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LIzs6 发表于 2021-4-26 11:12 | 显示全部楼层
很棒的帖子，学习到了
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lanl 发表于 2021-4-27 09:56 | 显示全部楼层
刚好用得到，感谢楼主大大
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fxyc87 发表于 2021-4-28 11:01 | 显示全部楼层
内部有连接的，还要外部引脚相连？
我用的内部链接，一个发脉冲，内部定时器自动计数，无中断，只有快到减速位置时中断10次，10次来减速直到停止，加速同样中断10次，中间不中断。
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goyhuan 发表于 2021-4-28 18:36 | 显示全部楼层
控制步进电机很有用
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abin0415 发表于 2021-4-29 11:11 | 显示全部楼层
奔着150 大洋的奖励来的
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245976404 发表于 2021-5-3 13:56 | 显示全部楼层
很好的帖子，学习
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qq147735456 发表于 2021-5-6 16:49 | 显示全部楼层
150的帖应该有料
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yanlaisheng 发表于 2021-5-13 18:47 来自手机 | 显示全部楼层
怎么实现加减速控制啊？
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penguin008 发表于 2021-5-13 21:07 | 显示全部楼层
很好的思路，学习了
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认证：苏州澜宭自动化科技嵌入式工程师
简介：本人从事磁编码器研发工作，负责开发2500线增量式磁编码器以及17位、23位绝对值式磁编码器，拥有多年嵌入式开发经验，精通STM32、GD32、N32等多种品牌单片机，熟练使用单片机各种外设。

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