- void USART_Config(void)
- {
- GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
- USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
- NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
- // 打开串口GPIO的时钟
- DEBUG_USART_GPIO_APBxClkCmd(DEBUG_USART_GPIO_CLK, ENABLE);
-
- // 打开串口外设的时钟
- DEBUG_USART_APBxClkCmd(DEBUG_USART_CLK, ENABLE);
- // 将USART Tx的GPIO配置为推挽复用模式
- GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = DEBUG_USART_TX_GPIO_PIN;
- GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
- GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
- GPIO_Init(DEBUG_USART_TX_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
- // 将USART Rx的GPIO配置为浮空输入模式
- GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = DEBUG_USART_RX_GPIO_PIN;
- GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
- GPIO_Init(DEBUG_USART_RX_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
-
- //Usart1 NVIC 配置
- NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
- NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=2 ;//抢占优先级3
- NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; //子优先级3
- NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道使能
- NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据指定的参数初始化VIC寄存器
-
- // 配置串口的工作参数
- // 配置波特率
- USART_InitStructure.USART_BaudRate = DEBUG_USART_BAUDRATE;
- // 配置 针数据字长
- USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
- // 配置停止位
- USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
- // 配置校验位
- USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No ;
- // 配置硬件流控制
- USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
- // 配置工作模式，收发一起
- USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
- // 完成串口的初始化配置
- USART_Init(DEBUG_USARTx, &USART_InitStructure);
- USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启接收中断
- USART_ClearFlag(USART1,USART_FLAG_TC|USART_FLAG_RXNE);
- // USART_DMACmd(USART1, USART_DMAReq_Rx, ENABLE); // 开启串口DMA接收
- // 使能串口
- USART_Cmd(DEBUG_USARTx, ENABLE);
- }
- void USART1_IRQHandler(void) //串口1中断服务程序
- {
- if(USART_GetITStatus(DEBUG_USARTx,USART_IT_RXNE)!=RESET)
- {
- rxbuff[Res] = USART_ReceiveData(DEBUG_USARTx);
- Res++;
- if(Res==1807)
- {
- USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, DISABLE);//开启接收中断
- USART_SendData(USART1,0xA5);
- while (USART_GetFlagStatus(DEBUG_USARTx, USART_FLAG_TXE) == RESET);
- USART_SendData(USART1,0x25);
- while (USART_GetFlagStatus(DEBUG_USARTx, USART_FLAG_TXE) == RESET);
- Data_Processing();
- Res=0;
- ClearFlag=1;
- }
- // MYDMA_Enable(DMA1_Channel5);//开始一次DMA传输！
- }
- }
在采集数据完成后我们需要关闭采样，因为STM32F103的数据处理能力并不理想，这里需要一定的时间，于是通过串口发送指令A5 25让雷达停止采样，同时调用函数Data_Processing();进行数据处理以及在屏幕上画点。这里要注意，雷达在停止采样前会将最后一帧数据发送完整，我们在发送停止指令的期间，雷达可能已经在准备下一帧数据，在发送完停止指令之后，可能会存在这一帧数据的最后一位未触发中断，但是串口的数据寄存器中已经保存了这位数据，且已经改变了标志位，所以在下一次启动采样时会导致收到的第一个数据是上一次未接收完的数据。这个在进行处理。
在此之前我们还需要一个触发采样的按键。按下按键后触发采样，为了保持持续采样，在串口接收中断关闭采样并处理完数据后，可在主循环中再次开启。
- void KEY1_IRQHandler(void)
- {
- u8 RX;
- //确保是否产生了EXTI Line中断
- if(EXTI_GetITStatus(KEY1_INT_EXTI_LINE) != RESET)
- {
-
- USART_SendData(USART1,0xA5);
- while (USART_GetFlagStatus(DEBUG_USARTx, USART_FLAG_TXE) == RESET);
- USART_SendData(USART1,0x20);
- while (USART_GetFlagStatus(DEBUG_USARTx, USART_FLAG_TXE) == RESET);
- USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启空闲中断
- Res=0;
- //清除中断标志位
- EXTI_ClearITPendingBit(KEY1_INT_EXTI_LINE);
- }
- }
数据处理如下：- void Data_Processing(void)
- {
- u16 i,j=7;
- u8 quality;
- for(i=0;i<360;i++)
- {
- quality = rxbuff[j]>>2;
- if(quality!=0)
- {
- data_rage1 = rxbuff[j+2]<<8;
- data_rage2 = rxbuff[j+1];
- angle[i] = (data_rage1 | data_rage2)>>1;
- angle[i] = angle[i];
- data_rage1 = rxbuff[j+4]<<8;
- data_rage2 = rxbuff[j+3];
- distance[i] = (data_rage1|data_rage2);
- // Usart_SendHalfWord(USART2,angle[i]);
- // Usart_SendHalfWord(USART2,distance[i]);
- }
-
- j = j+5;
- }
- if(i==360)
- {
- LCD_Draw();
- i=0;
- //
- }
- }
从串口缓存数组中取出角度值和距离值，保存在数组angle[]和distance[]中。当360个数据点处理完，调用画图函数进行屏幕绘制。
- void LCD_Draw(void)
- {
- u16 i;
- ILI9341_Clear(0,0,LCD_X_LENGTH,LCD_Y_LENGTH); /* 清屏，显示全黑 */
- LCD_SetTextColor(RED);
- for(i=0;i<360;i++)
- {
- x=return_x(angle[i], distance[i]/scale);
- y=return_y(angle[i], distance[i]/scale);
- // ILI9341_DrawLine(120,160,x,y);
- ILI9341_SetPointPixel(x,y);
- /*为了点更清楚，在点周围画辅助点*/
- ILI9341_SetPointPixel(x+1,y+1);
- ILI9341_SetPointPixel(x-1,y-1);
- ILI9341_SetPointPixel(x-1,y+1);
- ILI9341_SetPointPixel(x+1,y-1);
- ILI9341_SetPointPixel(x+2,y+2);
- ILI9341_SetPointPixel(x-2,y-2);
- ILI9341_SetPointPixel(x-2,y+2);
- ILI9341_SetPointPixel(x+2,y-2);
- }
- }
return_x，return_y函数是将测距点转换为屏幕坐标。原函数如下：- //x坐标转换函数
- //ang:0~359度数, d:距离
- //返回：x坐标0~239
- float return_x(u16 ang, signed int d)
- {
- float x;
- double ang_deg,dd;
- ang_deg = ang/64;
- dd = d/4;
- if(dd!=0)
- {
- if(ang_deg <= 90)
- {
-
- x = dd*sin(ang_deg)+120;//角度转换成弧度
- }
- else if((ang_deg > 90) && (ang_deg <= 180))
- {
-
- x = 120+dd*sin(ang_deg);
- }
- else if((ang_deg > 180) && (ang_deg <= 270))
- {
- x = 120-dd*sin(ang_deg);
- }
- else if((ang_deg > 270) && (ang_deg <= 359))
- {
- x = 120-dd*sin(ang_deg);
- }
-
- }
- if(x > 239)
- x = 239;
- if(x < 0)
- x = 0;
- return x;
- }
- //y坐标转换函数
- //ang:0~359度数, d:距离
- //返回：y坐标0~319
- float return_y(u16 ang, signed int d)
- {
- float y,dd;
- double ang_deg;
- ang_deg = ang/64;
- dd = d/4;
- if(dd!=0)
- {
- if(ang_deg <= 90)
- {
- y = 160-dd*cos(ang_deg);//角度转换成弧度
- }
- else if((ang_deg > 90) && (ang_deg <= 180))
- {
-
- y = dd*cos(ang_deg)+160;
- }
- else if((ang_deg > 180) && (ang_deg <= 270))
- {
- y = dd*cos(ang_deg)+160;
- }
- else if((ang_deg > 270) && (ang_deg <= 359))
- {
-
- y = 160-dd*cos(ang_deg);
- }
- }
- if(y > 319)
- y = 319;
- if(y < 0)
- y = 0;
- return y;
- }
此时在屏幕上便可绘制出雷达采样点
这里是动态监测的，但是动态图在后面补，后续也会优化绘图和数据处理，这里先给出大致的效果。时间有限，目前先这样，后面会完善此贴。
楼主
