步进电机

复制

#include <AccelStepper.h>

#include <MultiStepper.h>

 

#define STEPPER1_DIR_PIN    6

#define STEPPER1_STEP_PIN   7

#define STEPPER2_DIR_PIN    8

#define STEPPER2_STEP_PIN   9

 

#define Ena_PIN             10        //使能位为引脚10。(低电平电机禁止运动，高电平电机有效)

 

AccelStepper stepper1(AccelStepper::DRIVER, STEPPER1_STEP_PIN, STEPPER1_DIR_PIN);   // 配置电机1 的脉冲引脚 方向引脚

AccelStepper stepper2(AccelStepper::DRIVER, STEPPER2_STEP_PIN, STEPPER2_DIR_PIN);   // 配置电机2 的脉冲引脚 方向引脚

MultiStepper steppers;

 

#define CIRCLE_Puls          1600       //电机旋转一圈的脉冲数

long positions[2];                      //2个电机坐标位置

 

void setup() 

{

   //

  Serial.begin(9600);

  //

  pinMode(Ena_PIN, OUTPUT);

  digitalWrite(Ena_PIN, 1);

 

  //  

  stepper1.setMaxSpeed(CIRCLE_Puls*1.5);      //设置1#电机最大速度

  stepper1.setSpeed(CIRCLE_Puls*1);         //设置1#电机速度

  stepper1.setAcceleration(CIRCLE_Puls/4);  //设置1#电机加速度

  stepper2.setMaxSpeed(CIRCLE_Puls*1.5);

  stepper2.setSpeed(CIRCLE_Puls*1);

  stepper2.setAcceleration(CIRCLE_Puls/4);

 

 /*==============1、转动=========================*/

  //设置电机的目标位置

  positions[0] = CIRCLE_Puls*3;

  positions[1] = CIRCLE_Puls*3;

  

  //添加到多轴中

  steppers.addStepper(stepper1);

  steppers.addStepper(stepper2);  

  //电机运行执行

  steppers.moveTo(positions);

  steppers.runSpeedToPosition();  

 

  //串口反馈1#电机当前的位置

  Serial.print("1# Motor Current Position is: ");

  Serial.println(stepper1.currentPosition());

  delay(2000);

 

/*==============2、反转=========================*/

  //设置电机的目标位置

  //positions[0] = CIRCLE_Puls*0;

  //positions[1] = CIRCLE_Puls*0;

  positions[0] = 1;

  positions[1] = 1;

  

  //添加到多轴中

  steppers.addStepper(stepper1);

  steppers.addStepper(stepper2);  

  //电机运行执行

  steppers.moveTo(positions);

  steppers.runSpeedToPosition();

 

  //串口反馈1#电机当前的位置

  Serial.print("1# Motor Current Position is: ");

  Serial.println(stepper1.currentPosition());

  delay(2000);

  

}

 

void loop() 

{

  // put your main code here, to run repeatedly:

 

}